[实用新型]多组并联码垛系统

权利要求书

1.一种多组并联码垛系统，其特征在于：包括码垛设备以及输出升降台；

所述码垛设备包括若干平行设置的机架，所述机架上通过第一铰接轴铰接有吊臂，各所述吊臂的下端与横梁连接，所述横梁的下侧通过间隔固定设置有若干腕部，所述腕部旋转连接有翻转磁铁，所述翻转磁铁上设置有用于卡固型材的卡固机构和用于检测电磁铁是否水平的水平检测机构，各所述翻转磁铁通过所述磁铁同步装置同步驱动，所述机架上设置有驱动各所述吊臂运动的同步驱动装置；

其中，所述翻转磁铁为电磁铁；所述腕部包括连接块，所述连接块上端和下端分别向两侧延伸形成上基板和下板；所述电磁铁与所述上基板旋转连接；

所述输出升降台包括若干输出升降台主体和用于驱动各所述输出升降台主体沿所述吊臂摆动方向运动的平移机构；

所述同步驱动装置包括沿机架排列方向与各所述机架旋转连接的同步轴、在同步轴上设置有与吊臂一一对应的若干摇杆、两端分别与相应的吊臂和摇杆铰接的若干驱动连杆以及至少一个驱动所述同步轴转动的同步轴驱动机构，所述摇杆与所述同步轴防转连接。

2.如权利要求1所述多组并联码垛系统，其特征在于：所述机架为“Γ”形机架或“┤”形机架；

所述形机架包括竖直段和水平段，所述水平段的后端与所述竖直段的顶端连接；所述水平段前端与所述吊臂的顶部铰接；

所述“┤”形机架包括竖直段和水平段，所述水平段的后端与所述竖直段的中部连接；所述水平段前端与所述吊臂的中部铰接。

3.如权利要求1所述多组并联码垛系统，其特征在于：各所述翻转磁铁与磁铁同步装置驱动连接，所述磁铁同步装置包括沿各所述腕部排列方向与各所述腕部旋转连接的磁铁同步轴以及至少一个驱动所述磁铁同步轴转动的磁铁同步驱动机构，所述磁铁同步轴与各所述翻转磁铁同步传动连接。

4.如权利要求1所述多组并联码垛系统，其特征在于：所述腕部设置有磁铁驱动电机，所述磁铁驱动电机的输出轴与减速机的输入轴连接，所述减速机的输出轴与翻转磁铁连接。

5.如权利要求1所述多组并联码垛系统，其特征在于：所述输出升降台还包括用于驱动各所述输出升降台主体升降的输出同步驱动装置，所述输出同步驱动装置包括分别与各所述输出升降台主体连接若干升降机构、分别约束各所述升降机构运动方向的若干升降导管、同步轴、横梁以及至少一个升降驱动机构；

其中，所述同步轴上设置有若干同步齿轮，所述同步轴与所述横梁旋转连接；所述各升降导管与所述横梁固定连接，所述升降机构包括与所述同步齿轮啮合的齿条，所述升降驱动机构与输出升降台或所述升降机构连接。

6.如权利要求1所述多组并联码垛系统，其特征在于：所述翻转电磁铁还包括控制电磁铁磁力大小的磁力控制系统；所述磁力调节系统包括用于检测电磁铁位置的传感器和控制电磁铁磁力大小的控制装置；其中，所述控制装置根据接收到的传感器检测到的电磁铁的位置信息输出控制信息以调整电磁铁的磁力大小。

7.一种多组并联码垛系统，其特征在于：包括码垛设备以及输出升降台；

所述码垛设备包括若干个平行设置的机架、通过第一铰接轴与各机架铰接的若干吊臂、与各所述吊臂下端连接的横梁、在横梁上间隔设置的若干腕部、与腕部一一对应旋转连接的翻转磁铁、用于驱动各所述翻转磁铁同步翻转的磁铁同步装置、用于驱动各所述吊臂同步运动的同步驱动装置、设置在所述同步驱动装置与机架或同步驱动装置与吊臂之间的补偿装置、用于精确定位所述吊臂位置的定位装置以及用于平衡摆臂部分或全部自重和/或载荷的预紧装置；

输入升降台包括若干输入升降台主体、用于驱动各所述输入升降台主体同步升降的输入同步驱动装置、用于精确定位所述输入升降台主体的输入升降台定位装置以及用于阻挡待码垛物品的定位挡块；

输出升降台包括若干输出升降台主体、用于驱动各所述输出升降台主体同步升降的输出同步驱动装置以及用于精确定位所述输出升降台主体的输出升降台定位装置。