[实用新型]多组并联码垛系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种本实用新型涉及一种型材生产设备，具体的说是一种多组并联码垛系统。

背景技术

型材码垛机布置在型材车间后部成品工序尾端，用于定尺型材码垛，以合乎标准和市场的商品钢材包装规格要求按照一定的模式堆码成垛向客户交付产品，以便实现物料的存储、搬运、装卸运输等物流活动。目前的型材码垛机大多采用人工码垛方式或“行车式”码垛方式，人工码垛方式工作强度大，所需作业工人数量多，人工成本大，且工作效率低，码垛包装质量差；行吊方式采用自动码垛系统，降低人工成本，但存在速度低、位置精度差、工艺节奏慢且抗干拢能力弱与全线型材连轧工艺产能匹配性差等缺点。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供一种适用于小规格型材码垛的多组并联码垛系统。

为达到上述目的，本实用新型多组并联码垛系统包括码垛设备以及输出升降台；

所述码垛设备包括若干平行设置的机架，所述机架上通过第一铰接轴铰接有吊臂，各所述吊臂的下端与横梁连接，所述横梁的下侧通过间隔固定设置有若干腕部，所述腕部旋转连接有翻转磁铁，所述翻转磁铁上设置有用于卡固型材的卡固机构和用于检测电磁铁是否水平的水平检测机构，各所述翻转磁铁通过所述磁铁同步装置同步驱动，所述机架上设置有驱动各所述吊臂运动的同步驱动装置；

其中，所述翻转磁铁为电磁铁；所述腕部包括连接块，所述连接块上端和下端分别向两侧延伸形成上基板和下板；所述电磁铁与所述上基板旋转连接；

所述输出升降台包括若干输出升降台主体和用于驱动各所述输出升降台主体沿所述吊臂摆动方向运动的平移机构；

所述同步驱动装置包括沿机架排列方向与各所述机架旋转连接的同步轴、在同步轴上设置有与吊臂一一对应的若干摇杆、两端分别与相应的吊臂和摇杆铰接的若干驱动连杆以及至少一个驱动所述同步轴转动的同步轴驱动机构，所述摇杆与所述同步轴防转连接。

进一步地，所述机架为形机架或“┤”形机架；

所述形机架包括竖直段和水平段，所述水平段的后端与所述竖直段的顶端连接；所述水平段前端与所述吊臂的顶部铰接；

所述“┤”形机架包括竖直段和水平段，所述水平段的后端与所述竖直段的中部连接；所述水平段前端与所述吊臂的中部铰接。

进一步地，各所述翻转磁铁与磁铁同步装置驱动连接，所述磁铁同步装置包括沿各所述腕部排列方向与各所述腕部旋转连接的磁铁同步轴以及至少一个驱动所述磁铁同步轴转动的磁铁同步驱动机构，所述磁铁同步轴与各所述翻转磁铁同步传动连接。

进一步地，所述腕部设置有磁铁驱动电机，所述磁铁驱动电机的输出轴与减速机的输入轴连接，所述减速机的输出轴与翻转磁铁连接。

进一步地，所述输出升降台还包括用于驱动各所述输出升降台主体升降的输出同步驱动装置，所述输出同步驱动装置包括分别与各所述输入升降台主体连接若干升降机构、分别约束各所述升降机构运动方向的若干升降导管、同步轴、横梁以及至少一个升降驱动机构；

其中，所述同步轴上设置有若干同步齿轮，所述同步轴与所述横梁旋转连接；所述各升降导管与所述横梁固定连接，所述升降机构包括与所述同步齿轮啮合的齿条，所述升降驱动机构与输入升降台或所述升降机构连接。

进一步地，所述翻转电磁铁还包括控制电磁铁磁力大小的磁力控制系统；所述磁力调节系统包括用于检测电磁铁位置的传感器和控制电磁铁磁力大小的控制装置；其中，所述控制装置根据接收到的传感器检测到的电磁铁的位置信息输出控制信息以调整电磁铁的磁力大小。

进一步地，所述控制装置根据接收到的传感器检测到的电磁铁的位置信息输出控制信息以调整电磁铁的磁力大小的方法为：当检测到所述翻转电磁铁翻转到第一相位时，控制装置控制电磁铁磁力位于第一区间；当电磁铁位于其他相位时，控制装置控制电磁铁磁力位于第二区间。

本实用新型多组并联码垛系统采用固定的腕部，通过水平检测装置检测翻转磁铁是不是处于水平状态，然后通过磁铁同步装置驱动磁铁进行翻转，结构简单，操作方便，并且，由于本实用新型多组并联码垛系统采用固定腕部，减少了机械手的关节数量，能够大幅度减少运动过程中的计算量，并且，关节数量的减少还能够使机械手在运动的过程中避免出现误差的积累。另外，本实用新型通过拐臂进行动力的传动，可以通过拐臂两条臂的长度调节，进行传动比的调节，也可以通过对拐臂的两条臂的夹角进行调节实现传动方向的调节。

为达到上述目的，本实用新型多组并联码垛系统，包括码垛设备以及输出升降台；