[实用新型]一种码垛机机械手装置

权利要求书

1.一种码垛机机械手装置，其特征在于，包括用于X轴移动的机械手导轨（1）、用于Y轴移动的机械横臂（2）、用于Z轴移动的机械纵臂（3）、机械夹头（4），所述机械横臂（2）与机械手导轨（1）横向垂直滑动连接，所述机械纵臂（3）与机械横臂（2）纵向垂直滑动连接，所述机械夹头（4）连接在机械纵臂（3）的底部。

2.根据权利要求1所述的码垛机机械手装置，其特征在于，所述机械横臂（2）两端设有导轨滑块（21），所述机械手导轨（1）设有滑块导轨（11），所述导轨滑块（21）与滑块导轨（11）滑动连接。

3.根据权利要求2所述的码垛机机械手装置，其特征在于，所述机械横臂（2）还包括有导轨滚轮（22）、横臂传动轴（23）、横臂电机（24），所述机械手导轨（1）还设有滚轮轨道（12），所述导轨滚轮（22）设置在机械横臂（2）的两端，所述两端的导轨滚轮（22）通过横臂传动轴（23）连接，所述导轨滚轮（22）与滚轮轨道（12）连接，所述横臂电机（24）连接在横臂传动轴（23）上。

4.根据权利要求1所述的码垛机机械手装置，其特征在于，还包括中央传动块（5），所述机械传动块（5）分别与机械横臂（2）、机械纵臂（3）滑动连接，所述中央传动块（5）位于机械横臂（2）与机械纵臂（3）的交叉连接处。

5.根据权利要求4所述的码垛机机械手装置，其特征在于，所述中央传动块（5）包括横臂滑块（51），所述机械横臂（2）设有横臂轨道（25），所述横臂滑块（51）与横臂轨道（25）滑动连接。

6.根据权利要求4所述的码垛机机械手装置，其特征在于，所述中央传动块（5）包括纵臂滑块（52），所述机械纵臂（3）包括纵臂框架（31），所述纵臂框架（31）内壁设有纵臂滑块导轨（32），所述纵臂滑块（52）与纵臂滑块导轨（32）滑动连接。

7.根据权利要求6所述的码垛机机械手装置，其特征在于，所述纵臂框架（31）两侧内臂还设有纵臂滚轮轨道，所述中央传动块（5）还包括两个纵臂滚轮（53）、减速机、竖轴电机（54），所述纵臂滚轮（53）与纵臂滚轮轨道滑动连接，所述减速机连接两个纵臂滚轮（53），所述竖轴电机（54）与减速机连接。

8.根据权利要求1所述的码垛机机械手装置，其特征在于，所述机械纵臂（3）的底部设有旋转气缸，所述机械夹头（4）与旋转气缸连接，所述旋转气缸带动机械夹头（4）自转。

9.根据权利要求1所述的码垛机机械手装置，其特征在于，所述机械夹头（4）包括滑轨丝杠、两个可以闭合的夹块（41）和夹头电机，所述夹头电机通过滑轨丝杠与夹块（41）连接，所述夹头电机驱动滑轨丝杠运动来带动两个夹块（41）的张开闭合。