[实用新型]一种码垛机机械手装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械传动领域，特别涉及一种码垛机机械手装置。

背景技术

现有的搬运码垛作业采用的是人工的方式，人工搬运码垛作业往往存在各种缺点，例如人工搬运码垛的效率不高，人工码垛的高度有限，人工码垛也会由于时间的紧迫性和精度上存在的误差等问题。

随着工业的发展，自动化设备已经广泛应用于各生产领域中，比如能够进行抓取和搬运的机械手，其可以按照设定的运动轨迹运动，实现自动上料和下料，将自动化设备运动到码垛作业中，可以提供码垛的工作效率，码垛的高度也可以通过伸展臂长来控制，而且精度也可以大大提高，使码垛出来的垛形整齐，所以设计一款工作效率高、精度高的码垛机机械手装置已成为一种趋势。

实用新型内容

本实用新型提供一种码垛机机械手装置，旨在提供一种可以提高工作效率和码垛精度的机械手。

本实用新型提供一种码垛机机械手装置，包括用于X轴移动的机械手导轨、用于Y轴移动的机械横臂、用于Z轴移动的机械纵臂、机械夹头，所述机械横臂与机械手导轨横向垂直滑动连接，所述机械纵臂与机械横臂纵向垂直滑动连接，所述机械夹头连接在机械纵臂的底部。

作为本实用新型的进一步改进，所述机械横臂两端设有导轨滑块，所述机械手导轨设有滑块导轨，所述导轨滑块与滑块导轨滑动连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述机械横臂还包括有导轨滚轮、横臂传动轴、横臂电机，所述机械手导轨还设有滚轮轨道，所述导轨滚轮设置在机械横臂的两端，所述两端的导轨滚轮通过横臂传动轴连接，所述导轨滚轮与滚轮轨道连接，所述横臂电机连接在横臂传动轴上。

作为本实用新型的进一步改进，该码垛机机械手装置还包括中央传动块，所述机械传动块分别与机械横臂、机械纵臂滑动连接，所述中央传动块位于机械横臂与机械纵臂的交叉连接处。

作为本实用新型的进一步改进，所述中央传动块包括横臂滑块，所述机械横臂设有横臂轨道，所述横臂滑块与横臂轨道滑动连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述中央传动块包括纵臂滑块，所述机械纵臂包括纵臂框架，所述纵臂框架内壁设有纵臂滑块导轨，所述纵臂滑块与纵臂滑块导轨滑动连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述纵臂框架两侧内臂还设有纵臂滚轮轨道，所述中央传动块还包括两个纵臂滚轮、减速机、竖轴电机，所述纵臂滚轮与纵臂滚轮轨道滑动连接，所述减速机连接两个纵臂滚轮，所述竖轴电机与减速机连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述机械纵臂的底部设有旋转气缸，所述机械夹头与旋转气缸连接，所述旋转气缸带动机械夹头自转。

作为本实用新型的进一步改进，所述机械夹头包括滑轨丝杠、两个可以闭合的夹块和夹头电机，所述夹头电机通过滑轨丝杠与夹块连接，所述夹头电机驱动滑轨丝杠运动来带动两个夹块的张开闭合。

本实用新型的有益效果是：该码垛机机械手装置实现了X、Y、Z轴三个立体方位的移动，可以在不同工位件切换移动抓取材料，连接在机械纵臂底部的机械夹头起到直接抓取材料的作用，同时还能自身旋转，根据材料的水平码垛角度，对材料错位放置，实现了抓取材料时多个角度的微调，符合了精准操作的要求。

附图说明

图1是本实用新型一种码垛机机械手装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。

如图1所示，一种码垛机机械手装置，包括用于X轴移动的机械手导轨1、用于Y轴移动的机械横臂2、用于Z轴移动的机械纵臂3、机械夹头4，机械横臂2与机械手导轨1横向垂直滑动连接，机械纵臂3与机械横臂2纵向垂直滑动连接，机械夹头4连接在机械纵臂3的底部。

机械横臂2两端设有导轨滑块21，机械手导轨1设有滑块导轨11，导轨滑块21与滑块导轨11滑动连接。机械横臂2还包括有导轨滚轮22、横臂传动轴23、横臂电机24，机械手导轨1还设有滚轮轨道12，导轨滚轮22设置在机械横臂2的两端，两端的导轨滚轮22通过横臂传动轴23连接，导轨滚轮22与滚轮轨道12连接，横臂电机24连接在横臂传动轴23上。导轨滚轮22优选为齿轮，滚轮轨道12优选为齿条，齿轮与齿条啮合运动来带动机械横臂2在机械手导轨1上移动。