[实用新型]一种智能清洁机器人

权利要求书

1.一种智能清洁机器人，其特征在于，包括测距模块；所述测距模块设置在所述智能清洁机器人的侧面，所述测距模块的测距范围角为α，所述测距模块有效测距距离的最小值为R_min，所述测距模块的设置方向为所述测距范围角α的角平分线的方向，并且与所述智能清洁机器人的清扫行走方向一致或者成夹角，所述测距模块的设置位置使得所述测距模块与智能清洁机器人的贴边行走侧边缘的距离大于或等于所述测距模块有效测距距离的最小值R_min，其中，90°＜α＜180°。

2.如权利要求1所述的智能清洁机器人，其特征在于：所述测距模块为激光测距模块，所述激光测距模块包括激光发射源和红外摄像头，所述红外摄像头设置位置与设置方向使得所述红外摄像头能捕捉到所述激光发射源发射的激光信号射到障碍物时形成的光点。

3.如权利要求1所述的智能清洁机器人，其特征在于：所述测距模块的设置方向偏向贴边行走侧并且设置位置远离所述贴边行走侧。

4.如权利要求1或3所述的智能清洁机器人，其特征在于：所述测距模块的设置方向与所述智能清洁机器人的清扫行走方向的夹角β大于或者等于90°－α/2，并且小于或者等于α/2。

5.如权利要求1所述的智能清洁机器人，其特征在于：所述智能清洁机器人设置测距模块的侧面为直线型。

6.如权利要求5所述的智能清洁机器人，其特征在于：所述测距模块内嵌或外设在所述智能清洁机器人的直线型侧面，且所述测距模块内嵌或外设的高度小于或者等于所述智能清洁机器人的高度。

7.如权利要求1所述的智能清洁机器人，其特征在于：还包括辅助测距模块，所述辅助测距模块设置在所述智能清洁机器人的侧面，所述辅助测距模块的设置方向与所述测距模块的设置方向垂直或者成夹角。

8.如权利要求7所述的智能清洁机器人，其特征在于：所述辅助测距模块的设置位置使得所述辅助测距模块与智能清洁机器人的贴边行走侧边缘的距离大于或等于所述辅助测距模块有效测距距离的最小值。

9.如权利要求7所述的智能清洁机器人，其特征在于：所述辅助测距模块的发射方向与所述测距模块的发射方向的夹角大于或者等于α，其中，α为所述测距模块测距扇形的夹角，90°＜α＜180°。

10.如权利要求7所述的智能清洁机器人，其特征在于：所述辅助测距模块为激光测距模块，所述激光测距模块包括激光发射源和红外摄像头，所述红外摄像头设置位置与设置方向使得所述红外摄像头能捕捉到所述激光发射源发射的激光信号射到障碍物时形成的光点。