[实用新型]一种智能清洁机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及智能清洁机器人领域，具体涉及一种智能清洁机器人。

背景技术

现有的扫地机器人一般都不具备对房间环境进行测距建图和清扫规划的功能，工作时主要依靠行走轮、里程计及其内置的行走算法来进行清扫，存在重复清扫、遗漏清扫、行走方向迷失、避障能力一般等缺点，严重降低了扫地机器人的使用体验。

目前市面上少有的几款具备对房间环境进行测距建图和清扫规划功能的扫地机器人，主要是依靠其自带的激光测距模块，相关技术中申请号为201310591303.0的《激光测距传感器及其测距方法》和申请号为201310593673.8的《测距装置及其寻找测距起始点的方法》，公开了带激光测距模块的扫地机器人，如图1所示，清扫工作时，激光测距模块会360度旋转对房间环境进行测距建图，再利用其内置的行走算法进行清扫规划。

但是，相关技术公开带有激光测距模块的清扫方案因为其激光测距模块工作时需要360度旋转，所以该激光测距模块另外设置了电机组件，这样会导致成本增加且寿命降低，而且该激光测距模块只能固定安装在扫地机主体的顶部，这也增加了扫地机的整体高度，使其无法进入到低矮的清扫死角位置工作，比如沙发底下、床底下等等，还容易磕碰到沙发等家具，存在使用中易损坏的风险。

实用新型内容

本实用新型提供一种智能清洁机器人，实现对房间环境进行测距，使得清扫工作更加准确可靠。

为了实现上述实用新型目的，本实用新型采取的技术方案如下：

一种智能清洁机器人，包括测距模块；所述测距模块设置在所述智能清洁机器人的侧面，所述测距模块的测距范围角为α，所述测距模块有效测距距离的最小值为R_min，所述测距模块的设置方向为所述测距范围角α的角平分线的方向，并且与所述智能清洁机器人的清扫行走方向一致或者成夹角，所述测距模块的设置位置使得所述测距模块与智能清洁机器人的贴边行走侧边缘的距离大于或等于所述测距模块有效测距距离的最小值R_min，其中，90°＜α＜180°。

可选地，所述测距模块为激光测距模块，所述激光测距模块包括激光发射源和红外摄像头，所述红外摄像头设置位置与设置方向使得所述红外摄像头能捕捉到所述激光发射源发射的激光信号射到障碍物时形成的光点。

可选地，所述测距模块的设置方向偏向贴边行走侧并且设置位置远离所述贴边行走侧。

可选地，所述测距模块的设置方向与所述智能清洁机器人的清扫行走方向的夹角β大于或者等于90°－α/2，并且小于或者等于α/2。

可选地，所述智能清洁机器人设置测距模块的侧面为直线型。

可选地，所述测距模块内嵌或外设在所述智能清洁机器人的直线型侧面，且所述测距模块内嵌或外设的高度小于或者等于所述智能清洁机器人的高度。

可选地，所述的智能清洁机器人还包括辅助测距模块，所述辅助测距模块设置在所述智能清洁机器人的侧面，所述辅助测距模块的设置方向与所述测距模块的设置方向垂直或者成夹角。

可选地，所述辅助测距模块的设置位置使得所述辅助测距模块与智能清洁机器人的贴边行走侧边缘的距离大于或等于所述辅助测距模块有效测距距离的最小值。

可选地，所述辅助测距模块的发射方向与所述测距模块的发射方向的夹角大于或者等于α，其中，α为所述测距模块测距扇形的夹角，90°＜α＜180°。

可选地，所述辅助测距模块为激光测距模块，所述激光测距模块包括激光发射源和红外摄像头，所述红外摄像头设置位置与设置方向使得所述红外摄像头能捕捉到所述激光发射源发射的激光信号射到障碍物时形成的光点。

本实用新型和现有技术相比，具有如下有益效果：

本实用新型采用具有测距模块的智能清洁机器人，具备对房间环境进行测距建图和清扫规划的功能，提升了扫地机的工作效率和使用体验；并且测距模块定向(非旋转式)工作，不需要另外设置电机，结构简单成本低且工作寿命大幅度提高；所述测距模块固定安装于主体的侧面并且与行走方向一致或者成一定角度，在提升沿边清扫能力的同时又不影响整机的高度，可以进入到低矮的沙发底下等环境工作，提高了机器对清扫环境的适应性。

附图说明

图1为本实用新型实施例的测距模块的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的测距模块测距范围示意图；

图3为本实用新型实施例的智能清洁机器人清扫示意图；

图4为本实用新型实施例的智能清洁机器人清扫示意图；