[实用新型]一种玻璃幕墙清洁机器人的吸附式攀爬装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是一种玻璃幕墙清洁机器人的吸附式攀爬装置。

背景技术

玻璃幕墙是当今世界最重要的装饰材料之一，已经被广泛地作为各类建筑物的户外墙体来使用，其赋予建筑物的最大特点是将建筑美学、建筑功能、建筑节能和建筑结构等因素有机地统一起来，使建筑物能够从不同角度呈现出不同的色调，随阳光、月色、灯光的变化给人以动态的美。

由于空气中的粉尘、雨水中所夹带的灰尘、飞禽的排泄物等会逐渐地沉积到建筑物的幕墙表面，从而影响幕墙的美观性及建筑物外表的清洁程度；因此，对玻璃幕墙的清洁已经越来越受到人们的关注并逐渐形成了巨大的幕墙清洗市场。

然而，目前对玻璃幕墙的清洁主要还是采用人工方式来完成的，即：将清洁人员从楼顶悬吊至建筑物的侧墙处后，由清洁人员人工对幕墙表面进行清理，此种方式不但存在整个过程清洁效率不高、危险系数大等问题，而且清洁成本偏高，也由此影响了玻璃幕墙的美观、清洁以及进一步发展的空间。

针对此问题，目前市面上出现了一些能够对玻璃幕墙进行自动清洗的清洁机器人，这些机器人能够吸附在玻璃幕墙的墙壁上或者沿玻璃幕墙的墙壁以人工吊拽或者自动攀爬的方式逐步对幕墙表面进行清理，然而，现有的清洁机器人普遍存在自动移动性差、吸附牢固性差、攀爬装置结构过于复杂等诸多问题，从而严重限制了机器人的推广应用。

实用新型内容

针对上述现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种玻璃幕墙清洁机器人的吸附式攀爬装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种玻璃幕墙清洁机器人的吸附式攀爬装置，它包括底盘、沿左右方向贯穿于底盘分布的履带轮毂以及装设于底盘的后端部并驱动履带轮毂相对于底盘进行转动的驱动电机，所述履带轮毂左端和右端均套接有一履带，每个所述履带上均装设有若干个分别与履带的表面向垂直的吸附盘；每个所述吸附盘的内端均设置有一用于控制吸附盘的盘口启闭的阀针、侧壁上均装设有一用于与外部负压装置相连的真空接头，所述阀针的内端穿过履带后与履带轮毂的表面相抵。

优选地，所述履带轮毂包括沿左右方向穿设于底盘上且相互间呈前后并行分布的两个轴梁杆，每个所述轴梁杆的左端和右端均套装有一由两个并行分布地履带轮构成的履带轮组，位于所述底盘的左侧的两个履带轮组和位于底盘右侧的两个履带轮组分别通过一履带套装为一体，每个所述履带内均设置有一导向板，所述导向板的前端和后端分别套接于轴梁杆上并夹持于对应的两个履带轮之间；所述阀针的内端穿过履带后与导向板的表面相抵。

优选地，所述吸附盘包括一侧壁上装设有真空接头的气套、一形成于气套的外端的敞口盘和一形成于气套的内端且固定于履带内侧的固定盘，所述阀针包括插套于固定盘内并与导向板的表面相抵的抵接部、形成于抵接部的外端并插套于气套内的联动部和形成于联动部的外端并位于敞口盘内的第一阀片部，所述抵接部通过联动部带动第一阀片部闭合气套的外端口或开启气套的外端口，所述真空接头与气套的内部空间相通。

优选地，所述气套包括一与敞口盘衔接为一体的外端套和一与固定盘衔接为一体的内端套，所述外端套的套孔孔径大于内端套的套孔孔径，所述联动部上设置有一用于与内端套的外端口相抵的第二阀片部，所述联动部上且位于外端套的套孔区域内设置有一压板部，所述联动部上还套接有一压簧，所述压簧的一端固定于压板部上、另一端固定于外端套的套孔壁上；所述真空接头装设于内端套的侧壁上并通过内端套的套孔与外端套的套孔相通。

优选地，所述敞口盘的外壁上还装设有提拉柄。

优选地，它还包括一用于与外部负压装置相连的转换接头，每个所述真空接头均通过一负压管与转换接头相连。

优选地，所述导向板的底侧壁上形成有一通过与阀针相抵以控制阀针相对于吸附盘向外运动的凸缘部，所述凸缘部的轮廓线由导向板的前端底侧壁和后端底侧壁平滑地向外延伸后形成。

优选地，所述导向板的外壁上、沿导向板的轮廓线开设有一嵌位导向槽，所述吸附盘的内端且位于履带的内表面侧装设有一导滑块，所述导向槽的对称侧壁上开设有导轨槽，所述导滑块上装设有对位嵌合于导轨槽内的导向轮。