[实用新型]一种机器人的触碰传感装置和机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及自主移动的机器人，尤其涉及一种机器人的触碰传感装置和机器人。

背景技术

清洁机器人是一种能够在地面自主移动的设备，其包括各种传感器装置以便在工作环境中避开障碍。大多数清洁机器人在机器的前部设有一感测碰撞的缓冲器，缓冲器与机器人主体之间有适当的活动空间，当该缓冲器与障碍物碰撞时，缓冲器能缓冲障碍物与机器人碰撞时对机器人主体产生的冲击，并能感测到机器人前方的障碍物与机器人的碰撞，使得机器人变换移动方向，避开障碍。但是目前大多数清洁机器人的缓冲器只能覆盖到机器人前部区域，最多能覆盖到180°，而不能覆盖到机器人后部的区域，使得机器人在后退时无法感测后部遇到的碰撞。且由于缓冲器只能覆盖到180°的范围，导致缓冲器两侧末端与机器人主体存在断开的视觉效果，影响了外观的整体性，且在制造的时候，缓冲器一体成型时容易制程变形，容易产生触碰活动不良，工艺难以掌控。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型提供一种能够在机器人周围360°范围提供缓冲作用并能感测触碰的触碰传感装置。本实用新型是这样实现的：

一种机器人的触碰传感装置，包括外壳和内壳，所述外壳至少在所述内壳的侧面连续包围所述内壳，所述外壳和内壳之间设有弹性机构和电子触发开关，所述弹性机构用于保持所述外壳和内壳之间具有均匀的活动间隙，所述电子触发开关用于感测所述外壳与内壳之间的相对位移。由于所述外壳包围所述内壳，机器人在行走过程中无论外壳的哪一个部位与障碍物碰撞都将会引起所述外壳和内壳之间发生相对位移。由于电子触发开关可感测到所述外壳与内壳之间的相对位移，使得机器人可以感测到障碍物的碰撞。机器人可改变运动方向以绕开碰撞到的障碍物。由此，所述外壳能够在机器人周围360°范围形成一体保护装置，提供缓冲功能并能感测触碰到的障碍物，弥补了现有技术的不足。

具体地，所述电子触发开关为微动开关或接近传感器或光电开关，也可以是其他能够起到相同作用的装置或器件。可根据工程设计所需要的灵敏度或市场成本或结构设计需要来选择适当的电子触发开关。

具体地，所述弹性机构为弹簧或弹片，也可以是其他能够起到相同作用的装置或器件。可根据工程设计所需要的灵敏度或市场成本或结构设计需要来选择适当的弹性机构。

在一种实施例中，所述弹性机构呈条状，包括套筒、压缩弹簧和滑杆，所述压缩弹簧置于所述套筒内，所述滑杆一端伸入所述套筒内与所述压缩弹簧连接，所述弹性机构两端分别与所述外壳和内壳枢接。优选地，所述弹性机构有4个。所述弹性机构和/或电子触发开关在所述机器人的纵轴线两侧对称设置。

具体地，所述机器人的纵轴线两侧对应的弹性机构形成的角度为优角，并且优角的朝向为机器人的正前方。

在一种实施例中所述外壳呈一体成型的环形。

在一种实施例中，所述电子触发开关包括一摆杆和作用于所述摆杆的弹簧，所述摆杆至少部分轻贴于所述外壳或内壳，所述摆杆用于完成电子触发功能，所述弹簧用于帮助所述摆杆复位，所述弹性机构和电子触发开关在所述外壳和内壳之间均匀分布。

本实用新型还提供一种机器人，包括行走机构，还包括以上所述的触碰传感装置。

本实用新型提供的机器人的触碰传感装置和机器人能够在机器人周围360°范围提供缓冲作用并能感测触碰到的障碍物，弥补了现有技术的不足。且便于一体成型，改善了产品外观的完整性。

附图说明

图1所示为实施例提供的清洁机器人的结构分解示意图；

图2所示为实施例提供的清洁机器人的俯视平面示意图；

图3所示为实施例中弹性机构的结构分解示意图；

图4所示为实施例提供的清洁机器人的剖面结构示意图；

图5所示为图4的局部放大图。

具体实施方式

为了使得本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本实用新型做进一步详细说明。