[实用新型]物料抓取系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，特别是一种物料抓取系统。

背景技术

码垛机器人广泛应用于化工、饮料、食品加工等领域，根据纸箱、包装袋、灌装、盒装、瓶装等不同形状成品包装进行码垛，码垛机器人利用末端执行机构载运成品包装物来完成码垛过程。现有的末端执行机构一般采用抓手进行抓取成品包装物的操作，当抓手抓取成品包装物之后通常还需要进行整形处理，现有的整形方式是通过压板与抓手的配合紧压作用来实现的，而现有码垛机器人通常无法根据不同类型和尺寸的包装物来灵活改变压板的压力，从而存在整形效果不好等缺点，严重的甚至导致压坏包装物。

发明内容

基于此，本实用新型在于克服现有技术的缺陷，提供一种压紧力灵活可调、整形效果好、工作效率高、可靠且结构简单的物料抓取系统。

其技术方案如下：

一种物料抓取系统，包括控制装置、压紧机构、支撑滑轨机构、可滑动地固定于所述支撑滑轨机构的至少一个抓料装置，所述抓料装置包括固定于所述支撑滑轨机构的滑轨组件、可滑动地固定于所述滑轨组件上且镜像布置的第一抓料机构和第二抓料机构，所述压紧机构设置于所述支撑滑轨机构上，所述第一抓料机构和所述第二抓料机构均包括支撑件、固定于所述支撑件上的驱动装置、及与所述驱动装置连接的插取机构，所述压紧机构包括气动件、与所述气动件连接的压紧件、及设置于所述气动件上并与所述控制装置电性连接的检测件，所述插取机构包括多个并排设置的插取件，所述压紧件与所述插取件相对布置且可配合抵压。

在其中一个实施例中，所述插取件远离所述驱动装置的端部设有防刺破部，所述防刺破部设有弧面结构。

在其中一个实施例中，所述驱动装置包括设置于所述支撑件上的驱动件、与所述驱动件连接的传动机构、与所述传动机构固定连接的转轴、固定于所述转轴上的至少一个转轴架、及与所述转轴架连接的连接件，多个所述插取件均可拆卸地固定于所述连接件。

在其中一个实施例中，所述驱动装置还包括挡护件，所述挡护件固定于所述连接件、并沿所述连接件的延伸方向布置，且所述挡护件垂向设置于多个所述插取件的上方。

在其中一个实施例中，所述转轴架上设有减震凸台，所述支撑件设有与所述减震凸台位置相对应的减震机构，所述减震机构包括抵接柱、及套装于所述抵接柱上的弹性抵压件，所述减震凸台与所述抵接柱配合抵接。

在其中一个实施例中，所述压紧件设有至少一个防吸附槽。

在其中一个实施例中，还包括定位机构，所述支撑件包括第一支撑件和第二支撑件，所述定位机构包括设置于所述第一支撑件上的第一定位滑块、设置于所述第二支撑件上的第二定位滑块以及双向螺杆，所述第一定位滑块和所述第二定位滑块设有位置相对应的装配孔，所述双向螺杆穿设于所述装配孔。

在其中一个实施例中，所述抓料装置包括镜像布置的第一抓料装置和第二抓料装置，所述第一抓料装置和所述第二抓料装置均设置于所述支撑滑轨机构。

本实用新型的有益效果在于：

上述物料抓取系统由安装于所述支撑件上的所述驱动装置输出动力，使得所述第一抓料机构和所述第二抓料机构相向动作，并由所述插取机构从包装袋的底部插入实现抓取提升，之后所述压紧机构的压紧件下降与所述插取件配合压接对成品包装进行整形，通过所述检测件可以根据不同质地(柔软、坚硬、弹性等)和尺寸的包装品进行所述压紧件的压力调整，从而达到更好的整形效果，同时避免压力过大对成品包装造成损坏，且该物料抓取系统的结构简单、工作可靠。

附图说明

图1为本实用新型实施例所述的码垛机器人的结构示意图；

图2为本实用新型实施例所述的码垛机器人的俯视图。

附图标记说明：

100、支撑滑轨机构，200、抓料装置，220、滑轨组件，230、第一抓料机构，240、第二抓料机构，250、第一抓料装置，260、第二抓料装置，300、支撑件，320、减震机构，322、抵接柱，324、弹性抵压件，340、第一支撑件，360、第二支撑件，400、驱动装置，420、驱动件，430、传动机构，440、转轴，450、转轴架，452、减震凸台，460、连接件，500、插取机构，520、插取件，522、防刺破部，600、压紧机构，620、气动件，622、传动件，640、压紧件，642、防吸附槽，660、检测件，700、定位机构，720、第一定位滑块，740、第二定位滑块，760、双向螺杆，780、装配孔，800、控制装置。

具体实施方式