[实用新型]一种机器人抓取组件

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人抓取组件，属于机器人技术领域。

背景技术

目前，机械手的传动方式主要有腱传动(钢丝绳、绳索等)和连杆传动。

腱一般具有很高的抗拉强度和很轻的重量，容易实现多自由度和远距离动力传输，节省空间和成本，是一种零回差的柔顺传动方式。但是，腱本身的刚度有限，影响位置精度；控制时需要一定的预紧力，容易产生摩擦；腱的布局容易产生力矩和运动的耦合。这些因素都增加了手爪抓取控制的难度和复杂性。

另外一类是采用连杆的传动方式。其特点是采用平面连杆机构传动，优点是刚度好、出力大、负载能力强、加工制造容易、易获得较高的精度，构件之间的接触可以依靠几何封闭来实现，能够较好实现多种运动规律和运动的轨迹的要求，但是设计复杂。

还有另外一种机械传动方式，机械传动是手爪驱动器通过螺纹将旋转变成直线运动，拉动驱动器和手指之间的弹簧来驱动手指产生动作，但这种传动方式的缺点是手指的闭合时间较长，手指的结构比较复杂，容易出现故障。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：简化机器人抓取系统的结构，提高稳定性和耐用度。

为了解决以上技术问题，本实用新型公开了一种机器人抓取组件，抓取组件至少包括蜗杆、第一蜗轮、第一手爪和第二手爪，第一手爪固定于第一蜗轮，蜗杆与第一蜗轮啮合；当蜗杆向第一方向转动时带动第一蜗轮绕着蜗轮轴心转动，使第一手爪靠近第二手爪；当蜗杆向第二方向转动时带动蜗轮绕着蜗轮轴心转动，第一手爪远离第二手爪。

进一步地，抓取组件还包括第二蜗轮、第三蜗轮和第三手爪、第四蜗轮和第四手爪，第二手爪固定于第二蜗轮的轴心，第三手爪固定于第三蜗轮的轴心，第四手爪固定于第四蜗轮的轴心，第一蜗轮、第二蜗轮、第三蜗轮、第四蜗轮呈90°等分排布且同时与蜗杆啮合；当蜗杆转动时，第一手爪、第二手爪、第三手爪、第四手爪同时相互靠近或相互远离。

进一步地，第一蜗轮、第二蜗轮、第三蜗轮和第四蜗轮为相等直径的圆盘状蜗轮。

进一步地，蜗杆的长度大于蜗轮的外圆周长，能够使抓取组件实现在第一抓取位置和第二抓取位置的抓取操作。

进一步地，第一手爪、第二手爪、第三手爪和第四手爪均是两段式手爪，两段式手爪的第一段和第二段通过锁止铰链连接。

进一步地，锁止铰链具有第一锁止位和第二锁止位，第一锁止位使手爪适合第一抓取位置的使用，第二锁止位使手爪适合第二抓取位置的使用。

进一步地，两段式手爪的第二段具有第一接触面和第二接触面，第一接触面和第二接触面均带有增加摩擦力的设计。

进一步地，增加摩擦力的设计是将第一接触面和第二接触面制成粗糙面。

或者，增加摩擦力的设计是指在第二段的端部套上橡胶套或硅胶套。

本实用新型的有益效果：取消了钢丝线，以可靠的蜗轮蜗杆机构作为动作执行机构，没有钢丝线易断的风险，同时抓取力较大。利用蜗轮蜗杆的自锁功能，也能提高手爪抓物的稳定性。

以下将结合附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本实用新型的目的、特征和效果。

附图说明

图1是本实用新型一个较佳实施例的机器人抓取组件张开状态的示意图；

图2是本实用新型一个较佳实施例的机器人抓取组件抓取状态的示意图；

图3是本实用新型一个较佳实施例的机器人抓取组件的手爪的局部示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。需说明的是，本实用新型附图均采用简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的。

本实用新型的机器人抓取组件如图1和图2所示，图1是抓取组件的张开状态，图2是抓取组件的工作状态。机器人抓取组件包括一个蜗杆1、四个蜗轮2、四个手爪3，每个手爪3末端固定在蜗轮2的轴心处。四个蜗轮2均为圆盘状蜗轮，蜗轮2边缘设有蜗齿。四个蜗轮2呈90°等分排布，且同时与蜗杆1的蜗齿啮合。