[实用新型]一种排版机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及排版机技术领域，具体涉及一种排版机械手。

背景技术

目前，太阳能电池组件在生产组装时，需要将多个串接好的太阳能电池排布在基板上以便连接，常规的排版方法为人工进行，需要将太阳能电池串顺序排布在基板上，这种方式不仅劳动效率低、强度大，而且太阳能电池串的定位精度无法保证。

利用排版机代替人工进行太阳能电池串的排版，相对而言效率和精度都更加理想。

排版机械手是排版机中用于移栽太阳能电池串的机构，现有的排版机械手的活动自由度有限，通常只能使待拾取物品在X、Y、Z的三维直角坐标系中作直线运动；而且现有的排版机械手与待拾取物品的固定方式不够理想，不能有效的固定住太阳能电池串，存在移栽过程中脱落的风险，同时，现有的排版机械手用于在拾取物品时与待拾取物品接触的机构，位置是固定的，能够拾取物品的尺寸规格范围较小。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种排版机械手。

为实现上述实用新型目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种排版机械手，包括：取料机构，以拾取若干物品；

位移机构，以带动所述取料机构在三维直角坐标系中作直线运动；

所述排版机械手还包括轴线竖直设置的伺服电机，所述伺服电机设置于所述位移机构底部；

所述取料机构包括：连接杆，所述连接杆中部与所述伺服电机的输出轴连接，所述连接杆与所述伺服电机的输出轴相互垂直设置；

若干连接板，固定设置于所述连接杆底部且在所述连接杆的长度方向上间隔均匀排布；

所述连接板上设有导向通孔，所述导向通孔包括垂直于所述连接杆长度方向延伸的第一导向部和平行于所述连接杆长度方向延伸的第二导向部，所述第一导向部的端部和所述第二导向部的中部相交使所述导向通孔呈T形；

若干真空吸嘴，穿设在所述导向通孔中并通过锁紧机构与所述连接板可活动连接。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述真空吸嘴上设有螺纹，所述锁紧机构为一对螺母，所述螺母分别位于所述连接板两侧，以夹持固定所述真空吸嘴和所述连接板的相对位置，或者松开使所述真空吸嘴可沿所述导向通孔移动。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述真空吸嘴两两一组，同组的所述真空吸嘴关于所述连接杆对称设置。

相对于现有技术，本实用新型的技术效果在于：

本实用新型通过伺服电机驱动，待拾取物品可以随着连接杆作旋转运动，具有新的活动自由度，利用真空吸嘴拾取物品，移栽过程中物品脱落的风险低，真空吸嘴的位置可以沿导向通孔调整，可以适用于拾取多种尺寸规格的物品。

附图说明

图1是本实用新型实施方式中一种排版机械手的结构示意图；

图2是本实用新型实施方式中一种排版机械手的使用状态示意图；

图3是图1中A处的局部放大示意图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施方式对本实用新型进行详细描述。但这些实施方式并不限制本实用新型，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本实用新型的保护范围内。

以下提供本实用新型的一种实施方式：

图2是本实施方式中一种排版机械手100的使用状态示意图，取料机构1拾取的物品是太阳能电池串。

请参见图1至3，一种排版机械手100，包括：取料机构1，以拾取若干物品；

位移机构2，以带动所述取料机构1在三维直角坐标系中作直线运动；

所述排版机械手100还包括轴线竖直设置的伺服电机3，所述伺服电机3设置于所述位移机构2底部；

所述取料机构1包括：连接杆11，所述连接杆11中部与所述伺服电机3的输出轴连接，所述连接杆11与所述伺服电机3的输出轴相互垂直设置；

若干连接板12，固定设置于所述连接杆11底部且在所述连接杆11的长度方向上间隔均匀排布；

所述连接板12上设有导向通孔13，所述导向通孔13包括垂直于所述连接杆11长度方向延伸的第一导向部131和平行于所述连接杆11长度方向延伸的第二导向部132，所述第一导向部131的端部和所述第二导向部132的中部相交使所述导向通孔13呈T形；

若干真空吸嘴14，穿设在所述导向通孔13中并通过锁紧机构与所述连接板12可活动连接。

需要说明的是，真空吸嘴14通过管路外接有真空发生器(未图示)，利用真空负压吸附物品。