[实用新型]一种腕部姿态保持机器人用腕部结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人结构领域，尤其是涉及一种腕部姿态保持机器人用腕部结构。

背景技术

在冲压行业内机器人被用来替代人工进行搬运、上下料、协同加工等工作，为此就需要一种能够保持腕部姿态衡稳的手腕结构。

众所周知，为了满足腕部姿态保持的要求，都是通过小臂平行四边形结构和大臂平行四边形结构的组合所达到，现有此类机器人腕部都采用一根支架作小臂平行四边形结构的一条边，抑或一些采用三角架的也仅仅是将简单的三角架直接焊接固定于腕部本体的一侧，其给腕部整体结构的刚性要求及承重能力并没有做出什么贡献，此类结构普遍存在结构设计不合理、负载能力差、管线布设不科学的缺陷等等，尤其是腕部结构自重大，无形中拉低末端负载能力，或者有些结构简单的却又因为结构不合理导致承重能力极差，易变形，除此之外，管线混杂一并通过捆绑固定，布设散乱，安全隐患较多。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种腕部姿态保持机器人用腕部结构，其具备结构简单、设计合理、自重较轻的优点，通过本实用新型腕部结构为了保持腕部姿态而设计的三角架结构，采用弧形包覆连接方式，一方面满足了腕部姿态保持的工作要求，另一方面，腕部本体省去了繁杂的为提升刚性的结构设计，独特的三角架弧形包覆连接即可满足高刚性要求，结构简单的同时承重能力提升。

为解决现有技术中腕部结构布线繁杂、承重能力差、结构复杂的技术问题，本实用新型提供的一种腕部姿态保持机器人用腕部结构，包括腕部本体，在腕部本体后端固定连接有小臂梁安装体，还包括三角架，该三角架设置于腕部本体一侧，用作小臂平行四边形结构中的一条边以实现腕部姿态保持不变的功能，三角架呈曲面造型且沿腕部本体周侧包覆固定于腕部本体，在三角架的上端设置有小臂平行四边形结构的连接部。

进一步的，本实用新型腕部姿态保持机器人用腕部结构，其中，三角架的外沿设为90°折边造型结构。

进一步的，本实用新型腕部姿态保持机器人用腕部结构，其中，三角架中部开设窗口结构。

进一步的，本实用新型腕部姿态保持机器人用腕部结构，其中，还包括加强筋，所述加强筋设置于腕部本体和小臂梁安装体的连接处。

进一步的，本实用新型腕部姿态保持机器人用腕部结构，其中，还包括第一管线固定结构和第二管线固定结构，所述第一管线固定结构和第二管线固定结构分别安装于腕部本体的侧壁上和三角架上，用以将末端设备线缆和输气管路分开布置。

本实用新型腕部姿态保持机器人用腕部结构与现有技术相比具有以下优点：为了满足腕部本体的强负载能力以及提高其整体刚性，本发明创造并未在腕部本体上设计较为复杂的结构，直接利用特殊设计特殊焊接固定的三角架来满足高刚度、强负载能力的要求，与此同时，又不影响小臂平行四边形的装配；另外，独特的三角架结构还使得腕部整体重量较轻，进一步提升了腕部负载能力；除此之外，本发明创造分开设置的第一管线固定结构和第二管线固定结构，使得末端线缆通道和输气管路分开布置，结构清晰的同时，腕部整体更为可靠。

附图说明

图1为本实用新型腕部姿态保持机器人用腕部结构一种方位结构示意图；

图2为本实用新型腕部姿态保持机器人用腕部结构另一种方位结构示意图。

其中：1、腕部本体；2、小臂梁安装体；3、三角架；4、连接部；5、90°折边造型结构；6、窗口结构；7、加强筋；8、第一管线固定结构；9、第二管线固定结构。

具体实施方式

下面通过具体实施例并结合附图对本发明技术方案作进一步详细说明：

首先需要说明的是，本实用新型申请中所述的前后、上下方向均以安装于腕部本体一端的小臂梁安装体到腕部本体的另一端的指向为正前方向，且其只是为表述方便进行的规定，并不表示对本实用新型专利申请的请求保护范围进行的限定。

如图1和图2所示，本实用新型提供的一种腕部姿态保持机器人用腕部结构，包括腕部本体1，在腕部本体1后端固定连接有小臂梁安装体2，还包括三角架3，该三角架3设置于腕部本体1的一侧，用作小臂平行四边形结构中的一条边以实现腕部姿态保持不变的功能，三角架3呈曲面造型且沿腕部本体1的周侧包覆固定于腕部本体1，在三角架3的上端设置有小臂平行四边形结构的连接部4。