[实用新型]电动平衡车

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种人机互动平衡车，具体涉及一种电动平衡车。

背景技术

电动平衡车，又叫人机互动平衡车、思维车，其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。

现有的电动平衡车一般分为有操作杆和无操作杆这两类，其中带操作杆的电动平衡车，其电动平衡车的前进、后退及转向均由操作杆来进行具体操作控制。而不带操作杆的电动平衡车，其电动平衡车的前进、后退是由整个电动平衡车的倾斜来控制，转向则由使用者脚踏在脚踏平台上，并通过两个脚踏平台之间相对旋转角度差来进行控制实现。其中，不带操作杆的两轮电动平衡车主要为专利CN201410262108.8所揭示的两轮自平衡电动平衡车为代表，该平衡车中的内盖包括内盖包括对称设置的左内盖与右内盖，且左内盖相对右内盖转动连接。

然，所述平衡车用以起支撑骨架作用的内盖需包括左内盖与右内盖，结构相对复杂。

实用新型内容

本实用新型是为了克服现有技术而提出的一种结构简单的电动平衡车。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种电动平衡车，其包括车体及设于车体上用以在径向方向上绕车体转动的两个车轮；所述车体进一步包括一支撑骨架、设置在该支撑骨架上的两个脚踏装置、用以感测所述两个脚踏装置相对所述支撑骨架的倾斜度信息的第一位置传感器及用以根据所述倾斜度信息驱动所述车轮移动或转动的控制装置，所述支撑骨架为一整体结构且与车轮转动连接，所述脚踏装置与所述支撑骨架转动连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述支撑骨架远离地面的一侧设置有两个对称的脚踏区域，所述两个脚踏装置分别设置在该两个脚踏区域。

作为本实用新型的进一步改进，所述支撑骨架为一刚性板状结构。

作为本实用新型的进一步改进，所述脚踏区域为所述支撑骨架向内凹陷的容置槽，所述脚踏装置相对的两端沿车轮轴向方向向外延伸有一用以与车体铰接连接的凸柱。

作为本实用新型的进一步改进，所述车体进一步包括多个弹性装置，设置在所述脚踏装置与容置槽的底部之间。

作为本实用新型的进一步改进，所述脚踏区域上设置有用以通过感测脚踏装置上是否有使用者以控制车轮的启停的感应开关。

作为本实用新型的进一步改进，所述感应开关包括用以感测所述脚踏装置是否被挤压的压感传感器和/或光电传感器。

作为本实用新型的进一步改进，所述人机互动体感车进一步包括用以对所述驱动装置、第一位置传感器及控制装置供电的电源、与电源相连的驱动装置以及用以控制所述电源、驱动装置及第一位置传感器并根据第一位置传感器所感测到的倾斜度信息向驱动装置发出驱动信号从而驱动车轮转动的所述控制装置。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一位置传感器包括陀螺仪、光电传感器及压感传感器。

作为本实用新型的进一步改进，所述电动平衡车进一步包括一用以感测支撑骨架相对车轮的倾斜信息的第二位置传感器。

作为本实用新型的进一步改进，所述脚踏装置套设在所述支撑骨架上。

作为本实用新型的进一步改进，所述支撑骨架为一刚性轴，所述刚性轴相对的两端分别与车轮转动连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述用以感测脚踏装置相对刚性轴之间的转动角度的第一位置传感器设置在所述脚踏装置及支撑骨架之间。

作为本实用新型的进一步改进，所述两个车轮设置在支撑骨架相对的两侧，且与所述支撑骨架转动连接。

为了实现上述目的，本实用新型还提供一种电动平衡车，其包括车体及设于车体上的两个车轮；所述车体进一步包括一支撑骨架、对应设置在该支撑骨架上的两个脚踏装置、用以感测所述两个脚踏装置上的使用者的位置信息的第一位置传感器及用以根据所述位置信息驱动所述车轮转动或移动的控制装置，所述支撑骨架为一整体结构且其与车轮转动连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述车体进一步包括至少两个柔性支撑体设置在所述脚踏装置与支撑骨架之间，所述用以感测所述柔性支撑体的形变获得脚踏装置上使用者位置信息的第一位置传感器与所述柔性支撑体相连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述用以基于柔性支撑体的平衡位置而感应柔性支撑体的形变量的第一位置传感器与所述柔性支撑体相连接。