[实用新型]一种臂架旋转控制装置

权利要求书

1.一种臂架旋转控制装置，所述臂架旋转控制装置包括：电机和臂架，所述电机与所述臂架联动，所述电机驱动所述臂架沿转动轴心旋转，其特征在于，还包括：数据连接的第一检测模块、第二检测模块、第三检测模块和控制模块；

所述第一检测模块，用于当所述臂架的旋转位置处于第一范围内，并朝向极限位置移动时，生成第一检测信号；

所述第二检测模块，用于所述臂架的旋转位置处于第二范围内，并朝向所述极限位置移动时，生成第二检测信号；

所述第三检测模块，用于当所述臂架的旋转位置处于第三范围内，并朝向所述极限位置移动时，生成第三检测信号；

所述控制模块，用于当接收到所述第一检测信号时，控制所述电机将所述臂架的旋转速度加速至第一速度；当接收到所述第二检测信号时，控制所述电机将所述臂架的旋转速度保持在所述第一速度；当接收到所述第三检测信号时，控制所述电机将所述臂架的旋转速度降低至零。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述臂架的旋转速度采用变速加速至所述第一速度，所述变速加速满足规则如下：

V＝0.282/COS|β|

其中，所述V为所述臂架的旋转速度，所述β为所述臂架的旋转角度。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，第三角度与所述臂架的臂长满足如下的对应关系：

α＝L/N

其中，α为所述第三角度，所述L为所述臂架的臂长，所述N为比例常数。