[实用新型]基于无人机的现代有轨电车接触网巡检装置

权利要求书

1.一种基于无人机的现代有轨电车接触网巡检装置，其特征在于，包括无人机及控制终端，所述无人机包括控制核心板，所述无人机还包括数据采集模块；所述控制终端包括控制飞行模块、比对模块；

所述控制飞行模块，用于控制无人机沿所述有轨电车接触网飞行；

所述数据采集模块，用于利用所述无人机搭载的数据采集装置进行图像数据采集，并将所述图像数据通过所述控制核心板实时传输到地面的控制终端；

所述比对模块，用于将所述图像数据与预存的有轨电车接触网图像数据进行比对，并在发现异常时，进行报警。

2.如权利要求1所述的现代有轨电车接触网巡检装置，其特征在于，所述数据采集装置包括连接杆和摄像头，所述无人机的底部通过连接杆搭载所述摄像头，所述连接杆一端固定在所述无人机的底部中心，另一端连接所述摄像头并用于带动所述摄像头转动。

3.如权利要求1所述的现代有轨电车接触网巡检装置，其特征在于，所述无人机还包括：异物清理模块，用于在因发现异物挂线而报警时，在所述控制终端通过实时传输的所述图像数据确定异物位置，并操控所述无人机靠近异物，利用无人机底部搭载的异物清理装置对异物进行清理。

4.如权利要求3所述的现代有轨电车接触网巡检装置，其特征在于，所述异物清理装置包括固定板及所述固定板上设置的相互间距并且左右对称的抓取单元，所述抓取单元包括第一电机、转轮、伸缩连接杆、夹放连接杆、机械臂、第一转轴、第二转轴、第三转轴和第四转轴；

所述第一电机与所述转轮传动连接，所述伸缩连接杆一端通过第一转轴与所述转轮固定连接，另一端通过第二转轴与所述机械臂枢接；所述夹放连接杆一端通过第三转轴与所述固定板枢接，另一端通过第四转轴与所述机械臂枢接。

5.如权利要求4所述的现代有轨电车接触网巡检装置，其特征在于，所述抓取单元还包括第二电机、主动小齿轮、齿条、转动小齿轮、钩子和第五转轴；

所述第二电机与所述主动小齿轮传动连接，所述主动小齿轮套在所述第二转轴上，所述转动小齿轮通过第五转轴与所述机械臂枢接，所述齿条的上端和下端分别与所述主动小齿轮和所述转动小齿轮啮合，所述钩子与所述转动小齿轮固定。

6.如权利要求5所述的现代有轨电车接触网巡检装置，其特征在于，所述钩子与所述机械臂的中心线重合，所述转动小齿轮可带动所述钩子在0°至45°的范围内旋转。

7.如权利要求4所述的现代有轨电车接触网巡检装置，其特征在于，所述转轮为齿轮。