[实用新型]机器人自动制样系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人自动制样系统，适用于煤样原料的制样作业。

背景技术

煤炭行业需要对煤质进行化验分析，如对煤的水份、灰分、挥发分、固定碳、发热量、硫分等进行分析。为了符合分析的要求，还需要对煤样原料进行制样工作。现有技术中，煤炭的制样工作以单机设备人工操作为主。如在进行制样工作时先用破碎机破碎原料、然后进行缩分，再用研磨机研磨样品到分析试样需要的粒度。由于制样的数量和种类较多，需要的设备比较多，且工作环节较多，操作繁琐，效率低下，又避免不了人工的参与，人工误差和误操作的几率较高，煤样质量和安全管理方面的工作难度较大。同时制样设备的噪声大，产生的粉尘也很多，工作环境差，对人体健康危害大。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本实用新型的目的是提供一种结构和布置紧凑、操作方便、不需要人工参与、误差小、对人体危害小，能够保证使用效果的机器人自动制样系统。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种机器人自动制样系统，包括制样机器人，制样机器人一侧设有烘干模块，烘干模块一边设有控制系统，另一边环绕制样机器人依次布置有初级破碎缩分模块，存查样制取模块，分析样制取模块，全水分样制取模块和样品称重封装及发送模块，初级破碎缩分模块在远离制样机器人一侧设有弃料收集模块。

优选的，所述初级破碎缩分模块包括全密封柜体Ⅰ，全密封柜体Ⅰ顶部设有自动开关门的接料仓Ⅰ，中部依次安置相互连接的给料机Ⅰ、破碎机Ⅰ与定量缩分器，所述全密封柜体Ⅰ底部设有自动开关出料门Ⅰ，内部设有载有样品容器的出样小车Ⅰ，所述样品容器底部设有称重装置Ⅱ。

优选的，所述破碎机Ⅰ包括破碎机体，所述破碎机体中部设有破碎转子，破碎机体底部布置长条式筛条，破碎机体进料口处装有叶片式清扫器。

优选的，所述定量缩分器包括缩分壳体，缩分壳体顶部设有进料口，缩分壳体中心部位设有旋转盘刮扫机构，缩分壳体侧壁上设有缩分比自动调节机构，所述缩分比自动调节机构包括步进电机，步进电机与缩分开口上覆盖的挡板连接且可驱动挡板移动。

优选的，所述的全水分样制取模块包括全密封柜体Ⅱ，全密封柜体Ⅱ顶部设有自动开关门的接料仓Ⅱ，中部安置相互连接的输送机Ⅱ与定比缩分器Ⅰ；全密封柜体Ⅱ底部设有自动开关出料门Ⅱ，其内部设有出样小车Ⅱ，出样小车Ⅱ上并排放置6mm分析共用样容器、全水分煤样容器，6mm分析共用样容器、全水分煤样容器分别与定比缩分器Ⅰ的两个相应的出口连接，6mm分析共用样容器、全水分煤样容器的底部设有称重装置Ⅲ。

优选的，所述的存查样制取模块包括全密封柜体Ⅲ，全密封柜体Ⅲ顶部设有自动开关门的接料仓Ⅲ，中部安置依次连接的输送机Ⅲ、破碎机Ⅱ与定比缩分器Ⅱ，全密封柜体Ⅲ底部设有自动开关出料门Ⅲ，其内部设有出样小车Ⅲ，出样小车Ⅲ上并排放置3mm分析煤样品容器和存查煤样容器，3mm分析煤样品容器和存查煤样容器分别放置在定比缩分器Ⅱ的出口，3mm分析煤样品容器和存查煤样容器的底部设有称重装置Ⅳ。

优选的，所述的分析样制取模块包括全密封柜体Ⅳ，全密封柜体Ⅳ顶部设有自动开关门的接料仓Ⅳ，中部安置给料机Ⅰ和与之连接的二分器，全密封柜体Ⅳ下部设有给料机Ⅱ和与之连接的研磨机，所述研磨机的出口设有分析煤样容器，全密封柜体Ⅳ的底部设有自动开关出料门Ⅳ。

优选的，所述的烘干模块包括机架，机架上部份设有干燥腔，干燥腔内装有旋转盘机构，旋转盘机构上设置可以沿圆周均匀放置多个干燥容器，干燥腔由机架下部的热风机通过热风管路供热；旋转盘机构下部正对干燥腔进料口位置设置有容器升降机构，机架顶部设有伸缩机构，伸缩机构前端设有摊平旋转机构。

优选的，所述的制样机器人包括六轴机器人，六轴机器人前端设有专用手爪，所述专用手爪由手爪驱动机构驱动，专用手爪上设有行程限定机构，专用手爪中部设有大口径夹持部，专用手爪前端设有小口径夹持部。

进一步的，还包括集中清洗除尘模块，所述集中清洗除尘模块设在分析样制取模块和全水分样制取模块之间。

优选的，所述的全水分煤样容器、存查煤样容器与分析煤样容器上设有样品信息卡。