[实用新型]一种用于端盖组立的机器人末端机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及电机组装领域，尤其涉及一种用于端盖组立的机器人末端机构。

背景技术

机器人组立是通过机器人进行产品零件装配、粘接的生产工艺，常见于3C电子行业和汽车行业。端盖组立是机器人组立中的一种工序。现有的一般采用两种方式进行端盖组立：1)机器人将产品放置到治具上，振动盘将端盖输送到产品端部附近，由治具上的气缸将端盖压入产品并进行铆接。2)机器人将产品放置到治具上，并从振动盘上抓取端盖放置到产品两端，由治具上的气缸将端盖推入产品并进行铆接。

如公开号为CN201420805362.3的专利文件所描述的一种端盖组立组装机，其主要组成结构包括相互连接的上机架和压力机架，该组装机通过上机架上设置的下压机构的一步下压实现端盖与产品(电容，导电条左右件，热敏电阻，刷架)的组装。

以上方法虽然稳定性很好，但是治具通用型较差且成本较高，当产品长度改变或产品弯曲角度变化时，需要更换治具，未充分利用机器人的柔性；并且上述端盖组立组装机在工作过程中需要人工放置料件，会在一定程度上降低装配效率。

发明内容

本实用新型针对上述技术不足和缺陷，提供了一种综合产品抓取、端盖抓取、端盖压入、铆接等功能的高精度，高效率的机器人末端机构。

本实用新型解决其技术问题，采用的技术方案是，提出一种用于端盖组立的机器人末端机构，包括:底板,第一气缸，第二气缸，第三气缸，第四气缸；底板中心设有若干用于连接机器人手臂端部的圆形孔；第一气缸通过第一连接块固定于底板一侧中部；第二气缸由第一连接板和安装板固定于底板一端，第二气缸通过第二连接块连接至压铆滑块；压铆滑块上设有压铆头，压铆滑块固定于第二直线滑轨板上；第三气缸固定于第一连接板上；第四气缸通过第二连接板固定于底板上。

进一步地，第一气缸与第一连接块为上下连接固定结构，该上下连接固定结构沿水平方向延伸且一端固定于底板，另一端连接至第一直线滑轨板，所述第一直线滑轨板上设有一凹槽，所述凹槽截面为矩形且矩形两短边中部都设有一向外的半圆形缺口。

进一步地，第一直线滑轨板上设有一抓手，所述抓手分为抓手上部分和抓手下部分；

所述抓手上部分和抓手下部分分别经由固定块设置于第一直线滑轨板的凹槽中；抓手上部分下表面设有第一缺口，第一缺口由抓手上部分底部向上凹陷形成，抓手下部分上表面设有第二缺口，第二缺口由抓手下部分顶部向下凹陷形成。

进一步地，第一连接板沿上下方向延伸，且与第一气缸同侧固定于底板一端，所述第一连接板上部设有一水平方向延伸的半圆形安装板，所述半圆形安装板上固定有第二气缸。

进一步地，第二气缸底部连接至圆柱形的第二连接块，所述第二连接块固定于压铆滑块上，所述压铆滑块为矩形状结构，且该矩形状结构两侧面向上延伸形成两相对的倒L形结构，所述压铆滑块固定于第二直线滑轨板上，所述压铆滑块上设有压铆头，所述压铆头包括压铆头头部，压铆头本体，固定部，所述第二直线滑轨板固定于第一连接板底部。

进一步地，第二连接板固定于底板一端并与所述第一连接板相对设置；所述第二连接板为L形，所述第二连接板由沿竖直方向延伸的第一部分与沿水平方向延伸的第二部分组成，所述第二连接板第一部分高度与第一连接板相同，所述第四气缸位于第二连接板第二部分下底面。

进一步地，第三气缸设置于第一连接板与第二连接板第一部分之间。

进一步地，第三气缸底部设有端盖夹持部分，所述端盖夹持部分由两个左右相对设置的L形结构组成，所述端盖夹持部分左侧结构上设有第三缺口，所述端盖夹持部分右侧结构上设有第四缺口。

进一步地，第四气缸顶部设有端盖压入部分，所述端盖压入部分通过第三连接块与第四气缸固定连接。

进一步地，底板两端结构对称设置。

本实用新型针对现有的技术不足和缺陷，提供了一种综合产品抓取、端盖抓取、端盖压入、铆接等功能的机器人末端机构。在压铆位置与产品端部距离相差不大的情况下，可以兼容各种长度、各种端部角度的产品，充分满足了柔性化生产的需求，减少换模时间，降低治具成本。

附图说明

图1为本机构立体结构示意图。

图2为本机构另一视角结构示意图。

图3为第一气缸与抓手连接结构爆炸图。

图4为第二气缸及其他连接结构爆炸图。

图5为端盖夹持部分结构示意图。

具体实施方式