[实用新型]避障控制设备及智能轮椅

说明书

技术领域

本实用新型涉及测量与控制技术领域，特别是涉及一种避障控制设备及智能轮椅。

背景技术

随着电子科技的不断发展，日常生活中人们所使用的工具也越来越智能化。例如，作为代步和康复用的轮椅，已从人工推动的轮椅向电轮椅改进，方便用户使用。

传统的电动轮椅可以通过操作杆或操作按钮进行前进、倒退、转向、停止等的简单移动控制。然而，用户在使用电动轮椅行驶的过程中(如倒退)若遇到障碍物，还需要手动操作控制减速或停止，当用户行动不便或没有及时发现障碍物时，很容易导致轮椅直接碰撞物体引起轮椅损坏甚至出现安全事故。因此，传统的电动轮椅安全性较差。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种安全性高的避障控制设备及智能轮椅。

一种避障控制设备，包括距离检测装置、辅助控制器、主控制器和电机驱动器，所述辅助控制器分别连接所述距离检测装置和所述主控制器，所述主控制器连接所述电机驱动器，所述电机驱动器用于连接移动车的电机；

所述距离检测装置检测障碍物与所述移动车的距离，并输出测量信号至所述辅助控制器，所述辅助控制器接收所述测量信号并输出距离信号至所述主控制器，所述主控制器接收所述距离信号后输出控制信号至所述电机驱动器，所述电机驱动器接收所述控制信号，并控制所述移动车的电机减速或停止。

上述避障控制设备，通过辅助控制器分别连接距离检测装置和主控制器，辅助控制器可以接收距离检测装置检测障碍物与移动车的距离得到的测量信号，并根据测量信号输出距离信号至主控制器；同时通过主控制器连接用于控制移动车电机的电机驱动器，主控制器根据距离信号判断障碍物与移动车的距离，并输出控制信号至电机驱动器，使电机驱动器控制移动车的电机减速或停止，即可控制移动车减速或停止，避免移动车与障碍物相撞。如此，避障控制设备结构简单，且可实现自动化控制，使用便利性高；用于移动车时可实现自动避障，大大提高移动车的安全性和可靠性，还可延长移动车的使用寿命。

一种智能轮椅，包括轮椅本体、电机和上述避障控制设备，所述轮椅本体设有驱动轮，所述电机连接所述驱动轮，所述避障控制设备和所述电机设置于所述轮椅本体上，且所述避障控制设备的电机驱动器连接所述电机。

上述智能轮椅，由于包含上述避障控制设备，同理可以实现自动化控制避障，无需用户手动操作，安全性和可靠性高，而且可避免智能轮椅与障碍物的碰撞，可延长使用寿命。

附图说明

图1为一实施例中避障控制设备的结构框图；

图2为另一实施例中避障控制设备的结构框图。

具体实施方式

参考图1，一实施例中的避障控制设备，包括距离检测装置110、辅助控制器130、主控制器150和电机驱动器170，辅助控制器130分别连接距离检测装置110和主控制器150，主控制器150连接电机驱动器170，电机驱动器170用于连接移动车的电机(图未示)。

距离检测装置110检测障碍物与移动车的距离，并输出测量信号至辅助控制器130，辅助控制器130接收测量信号并输出距离信号至主控制器150，主控制器150接收距离信号后输出控制信号至电机驱动器170，电机驱动器170接收控制信号，并控制移动车的电机减速或停止。具体地，电机驱动器170具体可通过驱动控制电机的速度以控制移动车减速或停止，通过驱动控制电机的转动方向以控制移动车的行驶方向。

测量信号为距离检测装置110测量障碍物与移动车之间的距离得到的电信号，辅助控制器130在接收到测量信号后，可以采用公知的数据处理方式得到对应的距离值，并以电信号的形式输出距离信号至主控制器150，即辅助控制器130可以根据测量信号获取障碍物与移动车之间的距离。主控制器150接收距离信号后，可以采用现有公知的比较方法，根据该距离信号比较对应的距离值与预先存储的减速距离值、及与预先存储的最小距离值的大小；如果对应的距离值小于或等于减速距离值且大于或等于最小距离值，则主控制器150输出控制信号至电机驱动器170，电机驱动器170控制移动车的电机减速；如果对应的距离值小于最小距离值，则主控制器150输出控制信号至电机驱动器170，电机驱动器170控制移动车的电机停止。通过采用两个控制器分工合作，辅助控制器130根据测量信号输出距离信号、主控制器150根据距离信号控制电机驱动器170，处理速度快，效率高。