[实用新型]一种电磁传动的机器人手指装置

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人领域，涉及一种电磁传动的机器人手指装置。

背景技术

随着人们生活水平的日益提高和需求的不断增加，各种智能化设备逐渐出现。机器人所谓智能化设备的巅峰产物，帮助着各行各业的人群，解决了许多问题。机器人手部，所谓机器人抓取物品的重要部件，其结构更是很多结构工程师需要攻克的问题。如图1所示，现有机器人手部结构包括，第一指关节1、第二指关节2、第三指关节3、复位弹簧一4、复位弹簧二5、回弹绳6、拉紧绳7和电机输出盘8。其原理是当电机输出盘8逆时针转动时，拉紧绳7回收，同时回弹绳6释放。所述第一指关节1、第二指关节2和第三指关节3弯曲。当电机输出盘8顺时针转动时，拉紧绳7释放，同时回弹绳6回收。所述第一指关节1、第二指关节2和第三指关节3伸直。以达到让机器人手指弯曲伸直的目的。

分析上述提及的现有技术存在以下不足，即本实用新型所要解决的技术问题：

1、如图1所示，由于回弹绳6和拉紧绳7在所述第一指关节1、第二指关节2和第三指关节3中并被完全约束，并且复位弹簧一4的拉力方向与回弹绳6的运动方向不共线。上述两者使得回弹绳6在被释放后，存在松动。导致电机在控制机器人手指弯曲和伸直动作时存在空程；

2、由于回弹绳6和拉紧绳7为柔性材料，柔性材料会随着使用时间的增加而出现疲劳失效的问题；

3、每个传统机器人手指都需要所述电机输出盘8控制，空间受电机外形尺寸所限，传统机器人手指尺寸大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，设计一种电磁传动的机器人手指装置。该装置主要应用于机器人行业。高效的解决了常规机器人手指结构中，电机在控制机器人手指弯曲和伸直动作时存在空程、疲劳失效、外形尺寸大的问题。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是设计一种电磁传动的机器人手指装置，包括第一指关节、第二指关节、第三指关节、磁铁一、磁铁二和电磁感应线圈。

其连接关系在于：所述磁铁一连接在所述第一指关节上面；所述电磁感应线圈链接在所述第二指关节上面；所述磁铁二链接在所述第三指关节上面。

本实用新型的优点和有益效果在于：由于本实用新型增加了所述磁铁一、所述磁铁二和所述电磁感应线圈，通过控制所述电磁感应线圈的正反接，控制机器人手指的伸直和弯曲动作。此原理电机在控制机器人手指弯曲和伸直动作时不存在空程。

由于本实用新型的所述磁铁一、所述磁铁二和所述电磁感应线圈的均为刚性零件，不存在柔性件疲劳失效的问题。

由于本实用新型的所述磁铁一、所述磁铁二和所述电磁感应线圈的传动方式为电磁传动，机器人手指不受到电机外形尺寸的影响，机器人指关节外形小。

附图说明

图1为现有机器人手指结构原理示意图；

图2为本实用新型机器人手指结构伸直状态示意图；

图3为本实用新型机器人手指结构弯曲状态示意图；

其中，1-现有第一指关节；2-现有第二指关节；3-现有第三指关节；4-现有复位弹簧一；5-现有复位弹簧二；6-现有回弹绳；7-现有拉紧绳；8-现有电机输出盘；21-第一指关节；22-第二指关节；23-第三指关节；24-磁铁一；25-磁铁二；26-电磁感应线圈。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的具体实施方式作进一步描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

如图2和图3所示，本实用新型的技术方案是设计一种电磁传动的机器人手指装置，包括第一指关节21、第二指关节22、第三指关节23、磁铁一24、磁铁二25和电磁感应线圈26。

其连接关系在于：所述磁铁一24连接在所述第一指关节21上面；所述电磁感应线圈26链接在所述第二指关节22上面；所述磁铁二25链接在所述第三指关节23上面。

所述磁铁一24、所述磁铁二25和所述电磁感应线圈26，当所述电磁感应线圈26正接时，所述磁铁一24的N极与所述电磁感应线圈26的S极对应，所述磁铁二25的S极与所述电磁感应线圈26的N极对应，此时机器人手指伸直（如图2所示）。当所述电磁感应线圈26反接时，所述磁铁一24的N极与所述电磁感应线圈26的N极对应，所述磁铁二25的S极与所述电磁感应线圈26的S极对应，此时机器人手指弯曲（如图3所示）。此原理电机在控制机器人手指弯曲和伸直动作时不存在空程。

所述磁铁一24、所述磁铁二25和所述电磁感应线圈26的均为刚性零件，不存在柔性件疲劳失效的问题。