[实用新型]轮式行走装置

权利要求书

1.一种轮式行走装置，其特征在于，包括主体、设于所述主体的前部的两动力臂、设于主体内的控制电路及舵机；所述两动力臂的端部分别设有驱动轮，所述主体的后部设有从动轮；所述驱动轮与驱动电机连接，所述从动轮与所述舵机连接；所述驱动电机、所述舵机分别与所述控制电路连接；两个驱动电机的转速不同时，所述舵机带动所述从动轮转向。

2.根据权利要求1所述的轮式行走装置，其特征在于，两个驱动电机的输出轴的转动方向不同。

3.根据权利要求1或2所述的轮式行走装置，其特征在于，还包括设于所述主体内的用于带动肢体转动的动力转动机构，两个动力臂均与一动力转动机构连接；所述动力臂可往所述主体的前方向转动。

4.根据权利要求1所述的轮式行走装置，其特征在于，所述舵机的输出轴上设有第一传动块，所述第一传动块上设有第一开孔；所述从动轮通过转动轴铰接在所述主体上，所述转动轴上设有第二传动块，所述第二传动块上设有第二开孔；所述第一传动块与所述第二传动块通过连杆连接，所述连杆的两端分别贯穿所述第一传动块的开孔及第二传动块的开孔。

5.根据权利要求4所述的轮式行走装置，其特征在于，所述连杆包括一杆体，所述杆体的端部设有连接部；所述连接部由两个90度圆角转角部及两个杆部间隔设置而成；两个连接部所在平面相互垂直。

6.根据权利要求4所述的轮式行走装置，其特征在于，所述第一传动块上设有三个或四个第一开孔；所述第二传动块上设有三个或四个第一开孔。

7.根据权利要求1所述的轮式行走装置，其特征在于，所述驱动轮为履带轮。