[实用新型]一种用于杆件的机器人柔性抓钳

说明书

技术领域

本实用新型属于机械搬运用抓具技术领域，尤其涉及一种用于杆件的机器人柔性抓钳。

背景技术

目前转移杆件零件大部分还依靠人工搬运挪移以及吊叉车的大批量转移，不仅耗时长成本大，还容易造成杆件零件的损坏以及人身伤害事故的发生。

为了提高搬运的效率，逐渐有用机器人抓具代替人工和吊叉车搬运。然而，传统的机器人抓具是由普通固定框架、夹紧机构、固定机构等部件组成，定位机构和夹紧机构都是固定不动的，在遇到多种车型杆件零件长度不一致时，很难调节和改造，耗时耗力，成本也很高昂，从而影响了生产的进度进程。

因此，需要研发设计一套新的与机器人相匹配的抓具，能够针对不同长度和直径的杆件灵活调节和更换接头，从而降低成本、提高生产效率。

实用新型内容

本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种结构简单、操作方便、能够灵活调节和更换接头、安全高效的用于杆件的机器人柔性抓钳。

本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种用于杆件的机器人柔性抓钳包括横向框架，所述横向框架的两端对称设置有一组定位机构，定位机构上安装有夹紧机构；所述定位机构包括设置于横向框架端部的多个定位通孔和设置于横向框架边沿的水平滑轨；所述定位通孔上设置有相应的固定销；所述夹紧机构包括抓钳本体，抓钳本体上设置有与滑轨相配合的滑块；所述抓钳本体的上端设置有连接销，连接销可插入定位通孔中并通过拧紧固定销进行固定；所述抓钳本体包括抓钳框架，抓钳框架的下端相对设置有一对柔性抓块，抓钳框架的内部设置有控制柔性抓块开合的动力传动机构。

本实用新型的优点和积极效果是：通过连接销、定位通孔和固定销可将夹紧机构安装在横向框架的不同位置，从而适应不同长度的杆件；由于夹紧机构是可拆卸地安装在横向框架上，因此可根据杆件的不同规格和直径，灵活更换相应规格的夹紧机构，适用性更强，同时降低了设备成本，提高了生产效率。

优选地：还包括控制面板，所述横向框架上设置有用于感应固定销固定状态的第一接近开关感应器，所述抓钳框架上设置有用于感应柔性抓块开合状态的第二接近开关感应器，所述控制面板分别于第一接近开关感应器和第二接近开关感应器信号连接。

优选地：所述动力传动机构包括水平设置于抓钳框架内的液压伸缩缸和设置于柔性抓块上端的相互啮合的一组齿轮，所述液压伸缩缸与其中一个齿轮通过连接件固定连接。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的侧视图；

图3是本实用新型的工作状态示意图。

图中：1、连接销；2、固定销；3、第一接近开关感应器；4、液压伸缩缸；5、齿轮；6、第二接近开关感应器；7、柔性抓块；8、滑轨。

具体实施方式

为能进一步了解本实用新型的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例详细说明如下：

请参见图1，本实用新型包括横向框架，所述横向框架的两端对称设置有一组定位机构，定位机构上安装有夹紧机构；所述定位机构包括设置于横向框架端部的多个定位通孔和设置于横向框架边沿的水平滑轨8；所述定位通孔上设置有相应的固定销2。

所述夹紧机构包括抓钳本体，抓钳本体上设置有与滑轨8相配合的滑块；所述抓钳本体的上端设置有连接销1，连接销1可插入定位通孔中并通过拧紧固定销2进行固定；所述抓钳本体包括抓钳框架，抓钳框架的下端相对设置有一对柔性抓块7，用于抱紧杆件零件，抓钳框架的内部设置有控制柔性抓7开合的动力传动机构。

本实施例中，还包括控制面板，所述横向框架上设置有用于感应固定销2固定状态的第一接近开关感应器3，所述抓钳框架上设置有用于感应柔性抓块7开合状态的第二接近开关感应器6，所述控制面板分别于第一接近开关感应器3和第二接近开关感应器6信号连接。

请参见图2，本实施例中，所述动力传动机构包括水平设置于抓钳框架内的液压伸缩缸4和设置于柔性抓块7上端的相互啮合的一组齿轮5，所述液压伸缩缸4与其中一个齿轮5通过连接件固定连接。

请参见图3，本实用新型通过在横向框架上设置定位通孔和固定销2来实现夹紧机构的柔性定位，使用方便，便于调整和改造，能够适用于各种车型的杆件，有效提高了生产效率，降低了成本，保障了生产过程中的安全问题。