[实用新型]舵机

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种舵机。

背景技术

舵机最早用于船舶上实现其转向功能，由于可以通过程序连续控制其转角，且由于舵机还具有体积小、重量轻、扭矩大、精度大的优点，因而被广泛应用智能小车以实现转向以及机器人各类关节运动中。需说明的是，机器人有许多个关节，每一个关节我们称为一个自由度，一般的机体，都有十几个自由度，这样才能保证动作的灵活性。在机器人机体上，我们通常使用舵机作为每一个关节的连接部分，舵机可以完成每个关节的定位和运动。

传统的机器人的舵机通常采用电位器来检测舵机旋转的角度，舵机主要包括舵盘、减速齿轮组、电位器、直流电机以及电路板。电路板接收来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和电位器是相连的，舵盘转动的同时，带动电位器，电位器通过检测舵机的转动角度，并输出一个电压信号到电路板，进行反馈，然后电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度，从而达到目标停止。然而传统的通过电位器来检测舵机转动角度的方法，由于电位器是通过调节电压(含直流电压与信号电压)和电流的大小来实现的，而电压易受周边环境(如温度、密封性等)的干扰而波动，因此检测的精度有限，同时，电位器还使得舵机的重量较重。

综上，现有技术的舵机主要存在以下技术问题：一是电位器在检测舵机转动角度时由于受环境影响，容易产生偏差，从而导致电位器无法精准检测舵机的转动角度；二是由于使用电位器，使得舵机的重量较重。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种舵机，旨在解决现有技术中舵机重量重、无法精准检测舵机的转动角度的技术问题。

本实用新型是这样实现的，一种舵机，包括动力输入装置、与所述动力输入装置驱动连接的齿轮组件、由所述齿轮组件驱动而转动的动力输出架、设于所述动力输出架上的输出轴、设于所述动力输出架的转动中心轴线上且用于检测所述输出轴相对所述转动中心轴线的转动角度的磁编码组件、以及与所述磁编码组件和所述动力输入装置相连的电路板。

作为本实用新型的优选技术方案：

进一步地，所述动力输出架内接于一法兰盘中，所述法兰盘的中心轴线与所述动力输出架的转动中心轴线相重合。

进一步地，所述电路板设于所述法兰盘上，所述磁编码组件设于所述电路板上且位于所述法兰盘的中心轴线上，所述电路板上设有用于与所述输出轴滑动配合的滑动槽。

进一步地，所述输出轴设为两个，两个的所述输出轴对称设置在所述磁编码组件的两侧。

进一步地，所述法兰盘上设有用于固定所述电路板的连接柱，所述电路板上设有与所述连接柱相对的第一连接孔。

进一步地，所述连接柱包括第一连接柱以及与所述第一连接柱相对设置的第二连接柱，所述第一连接柱和所述第二连接柱的大小不同。

进一步地，所述法兰盘上还设有连接块；所述连接块上设有用于与机器人相连的第二连接孔。

进一步地，所述连接块呈弧形，弧形的所述连接块与所述输出轴滑动配合。

进一步地，所述电路板的端部设有线路连接器，所述线路连接器与所述磁编码组件电连接。

进一步地，所述齿轮组件包括筒体以及设置在所述筒体内的行星轮组；所述筒体的内壁设有内啮齿，所述行星轮组设有外齿轮，所述筒体的内啮齿与所述行星轮组的外齿轮啮合。

进一步地，所述行星轮组设为三级行星减速轮组。

进一步地，所述动力输出架可拆卸安装于所述筒体的一端。

进一步地，所述筒体的端面设有多个间距相等的第一螺丝孔，对应的所述动力输出架上设有多个与所述第一螺丝孔相对的第二螺丝孔。

进一步地，所述动力输出架包括内嵌于所述法兰盘中的输出行星架；所述法兰盘设有轴孔，所述输出行星架与所述轴孔的周缘卡合，所述输出轴设于所述输出行星架上。

进一步地，所述磁编码组件包括磁铁以及与所述磁铁相对设置且用于检测和处理所述磁铁的磁场变化的磁传感器。