[实用新型]一种用于微小管道的探查机器人

权利要求书

1.一种用于微小管道的探查机器人，其特征在于：包括支撑块，所述支撑块的两端均连接有单向移动部件，所述的单向移动部件与管道内壁接触，所述的支撑块连接有万向连接器，所述的万向连接器连接有探查器和驱动部件，所述的探查器和驱动部件分别位于支撑块的两侧。

2.如权利要求1所述的用于微小管道的探查机器人，其特征在于：所述的单向移动部件包括U形机构，所述的U形机构与管道内壁接触，U形机构通过连杆一连接有连接块，所述的连接块与支撑块连接。

3.如权利要求1所述的用于微小管道的探查机器人，其特征在于：所述的万向连接器包括相互连接的连杆二和外半耳状结构，所述的连杆二穿过支撑块与探查器连接，所述的外半耳状结构与驱动部件连接。

4.如权利要求3所述的用于微小管道的探查机器人，其特征在于：所述的驱动部件包括本体，所述的本体上设有内半耳状结构，所述的内半耳状结构与外半耳状结构匹配，所述的本体内设有压电叠堆，所述压电叠堆的上、下两端均设有柔性铰链，压电叠堆的四个角均设有第二L形放大机构，所述第二L形放大机构的一侧设有第一L形放大机构，所述的第一L形放大机构与本体的内壁相邻。

5.如权利要求3所述的用于微小管道的探查机器人，其特征在于：所述的支撑块设有孔，所述的连杆二穿过孔并通过螺栓固定。

6.如权利要求1-5任一权利要求所述的用于微小管道的探查机器人，其特征在于：所述的支撑块为3个，3个支撑块形成两个密闭空间，每个密闭空间内均连接有驱动部件。