[实用新型]一种用于微小管道的探查机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人的技术领域，具体涉及一种压电叠堆驱动的管道探查机器人，主要用于微小管道的探查。

背景技术

随着城市规模和人民生活水平的提高，政府提出了五水共治，针对城市生活废水和工业废水排放进行严格检测，控制对河流、湖泊的污染程度。在污水输送过程中，通常采用管道输送。在长时间的使用过程中，管道内壁上沉积较厚污泥从而降低管道输送量，轻者污染重者使管道堵塞。另一方面由于管道一般都位于地面下，对于管道内的探查等方面存在操作复杂工程较大等问题。因此需要定期对管道内进行探查检测，能够有效及时地对管道进行清污工作。

有基于此，提出本实用新型。

实用新型内容

针对现有技术的上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种用于微小管道的探查机器人，用以探查管道堵塞、水污染等情况，其变形小、输出功率大、移动速度快、灵活性好、运行可靠，且结构简单，易于加工制作，成本低廉。

为达到上述目的，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种用于微小管道的探查机器人，包括支撑块，所述支撑块的两端均连接有单向移动部件，所述的单向移动部件与管道内壁接触，所述的支撑块连接有万向连接器，所述的万向连接器连接有探查器和驱动部件，所述的探查器和驱动部件分别位于支撑块的两侧。

所述的单向移动部件包括U形机构，所述的U形机构与管道内壁接触，U形机构通过连杆一连接有连接块，所述的连接块与支撑块连接。

所述的万向连接器包括相互连接的连杆二和外半耳状结构，所述的连杆二穿过支撑块与探查器连接，所述的外半耳状结构与驱动部件连接。

所述的驱动部件包括本体，所述的本体上设有内半耳状结构，所述的内半耳状结构与外半耳状结构匹配，所述的本体内设有压电叠堆，所述压电叠堆的上、下两端均设有柔性铰链，压电叠堆的四个角均设有第二L形放大机构，所述第二L形放大机构的一侧设有第一L形放大机构，所述的第一L形放大机构与本体的内壁相邻。

所述的支撑块设有孔，所述的连杆二穿过孔并通过螺栓固定。

所述的支撑块为3个，3个支撑块形成两个密闭空间，每个密闭空间内均连接有驱动部件。

本实用新型的用于微小管道的探查机器人，与现有技术相比具有如下有益效果：

1、本实用新型串联驱动，驱动能力强，两个压电叠堆相互配合工作能获得良好驱动能力及效率，且运行过程中出现一个驱动部件故障依然可以使用另一个驱动部件来驱动机器人移动前进，可靠性高。

2、使用两个压电叠堆串联驱动机器人，输出大、移动速度高；两个L形放大机构能够将压电叠堆位移变化量放大。

3、驱动部件与万向连接器集成，体积小、输出能量大、多方向移动，可作为独立标准部件应用，可应用与精密数字式步进驱动与定位控制。

附图说明

图1是本实用新型的剖面结构示意图；

图2是本实用新型中的单向移动部件的结构示意图；

图3是本实用新型中的万向连接器的结构示意图；

图4是本实用新型中的驱动部件的结构示意图；

图5是本实用新型中的压电叠堆驱动过程结构示意图；

其中，1为探查器、2为管道、3为单向移动部件、31为U形机构、32为连杆一、33为连接块、4为万向连接器、41为连杆二、42为外半耳状结构、5为驱动部件、51为内半耳状结构、52为第一L形放大机构、53为柔性铰链、54为第二L形放大机构、55为压电叠堆、56为本体、6为支撑块、7为螺栓、a为第一关节、b为第二关节。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型作进一步的说明，但本实用新型的保护范围并不限于此。