[实用新型]一种移动机器人定位系统用高精度路标

说明书

技术领域

本实用新型涉及激光雷达定位、跟踪系统的路标，尤其涉及一种移动机器人定位系统用高精度路标。

背景技术

目前，移动目标定位技术主要有：独立定位、卫星定位和地面无线定位。惯性导航定位、航迹推算定位是典型的独立定位。独立定位的突出优点是完全自主、不需要使用通信设备，因此受外界的影响小，其最大的缺点是具有误差累积效应，定位精度随定位过程下降。卫星定位系统（主要为GPS）能在全球范围内为陆地、海洋以及近地空间的用户提供连续准确的位置、速度和时间信息，但其定位精度在米级，定位精度差。地面无线定位的依据是电磁波的恒定传播速率和路径的可预测性原理，但该技术很少用于车辆定位，这是因为无线电信号受地面障碍物的影响，从而产生信号衰落和多径效应，导致定位精度下降。除此之外，在路面划标记线，利用摄像头进行车辆的高精度定位可以达到毫米级别，但是该种方法复杂繁琐，并受天气光照的影响。

现有的移动机器人采用其自身的定位系统，通过移动机器人的运载车上携带的激光雷达在需要通过的路标协助配合计算出运载车的位姿，然而现有的路标不能适应各种环境中的各种位置，使移动机器人的定位不够准确。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术之不足而提供一种移动机器人定位系统用高精度路标。

为实现上述目的，本实用新型提供一种移动机器人定位系统用高精度路标，包括：前面板、侧面板、圆柱形标杆和移动支架，所述前面板的两侧端部分别设有竖直的所述圆柱形标杆，前面板的一端面设有两间隔设置的所述侧面板，且所述侧面板垂直于前面板设置，安装在两所述侧面板之间的所述移动支架，所述移动支架为相对于前面板中心设置且与侧面板处于同侧，所述移动支架包括底板、支撑架和调节支脚座，所述支撑架包括垂直于底板的立柱、分别设置在立柱两侧以形成三角形状的第一斜边支撑以及设置在立柱的旁边的第二斜边支撑，所述第二斜边支撑的底部与立柱的底部之间具有间距，所述第二斜边支撑的顶部与立柱的顶部相接，所述调节支脚座设有三个且分别位于底板的外侧且与底板相连，所述调节支脚座之间的连线形成为三角形。

优选的，调节支脚座上设有手轮以调整调节支脚座的高度。

优选的，所述侧面板的高度与前面板的高度一致，且两所述侧面板尺寸宽度相同。

优选的，所述圆柱形标杆的高度与前面板的高度一致，且所述两圆柱形标杆的半径尺寸相同。

本实用新型的有益效果是：通过前面板和位于前面板两侧的圆柱形标杆，以及两侧面板，从而可以使移动机器人定位系统的运载车，通过其自身携带的激光雷达，对标杆进行计算，从而可以得出运载车的位姿，圆柱形的标杆作为定位目标，可以起到辅助定位的作用，从而使激光雷达获得更加可靠的测量信息，设置移动支架可以起到支撑前面板的作用，并且移动支架支撑架的调节支脚座可以使本实用新型整体支撑在地面上，并通过底板保持平衡，当路面不平整的时候，可以通过调节支脚座进行调节，使路标整体与路面垂直，当需要改变路标的角度时，可以通过调节设置在调节支脚座上的手轮对其高度进行调整，改变路标的俯仰角、左右摆角。

附图说明

图1是本实用新型一实施例的整体结构示意图；

图2是本实用新型前面板的结构示意图；

图3是本实用新型移动支架的结构示意图；

附图标记：

前面板10；侧面板101；圆柱形标杆20；移动支架30；底板301；支撑架302；立柱3021；第一斜边支撑3022；第二斜边支撑3023；调节支脚座303；手轮3031。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。