[实用新型]上肢康复装置及具有其的康复机器人

权利要求书

1.一种上肢康复装置，其特征在于，包括：

主体；

第一手臂，所述第一手臂与所述主体可旋转地相连；

第二手臂，所述第二手臂与所述主体可转动地相连，所述第一手臂和所述第二手臂关于所述主体相对布置适于协助训练，所述第二手臂的旋转中心轴和所述第一手臂的旋转中心轴重合或平行，所述第二手臂相对于所述第一手臂可旋转以调节所述第一手臂与所述第二手臂之间的夹角。

2.根据权利要求1所述的上肢康复装置，其特征在于，所述上肢康复装置还包括：

手臂轴套，所述手臂轴套与所述第二手臂的旋转中心轴同轴且相对位置固定，所述手臂轴套与所述第一手臂的旋转中心轴同轴且相对可旋转；

定位件，所述定位件在锁紧位置和松开位置之间可转换地设在所述手臂轴套和所述第一手臂中的一个上，所述定位件在所述锁紧位置时所述手臂轴套和所述第一手臂相对位置固定，所述定位件在所述松开位置时所述手臂轴套和所述第一手臂相对可旋转。

3.根据权利要求2所述的上肢康复装置，其特征在于，所述定位件在锁紧位置和松开位置之间可移动地设在所述第一手臂上，所述手臂轴套上设有沿环绕所述第一手臂的旋转中心轴的方向间隔布置的多个限位孔，所述定位件在所述锁紧位置插入至少一个所述限位孔。

4.根据权利要求3所述的上肢康复装置，其特征在于，所述定位件为分度销，所述定位件沿平行于所述第一手臂的旋转中心轴的方向在锁紧位置和松开位置之间可以移动地设在所述第一手臂上。

5.根据权利要求2所述的上肢康复装置，其特征在于，所述定位件上连接有复位件，所述复位件常具有驱动所述定位件朝锁紧位置移动的力。

6.根据权利要求2所述的上肢康复装置，其特征在于，所述手臂轴套上具有转轴，所述转轴与所述第一手臂可旋转地轴孔配合，所述转轴的端部穿过所述第一手臂并由卡簧固定。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的上肢康复装置，其特征在于，所述第一手臂的旋转中心轴和所述第二手臂的旋转中心轴重合。

8.根据权利要求1-6中任一项所述的上肢康复装置，其特征在于，所述第二手臂相对于所述第一手臂在第一位置和第二位置之间可转换，所述第二手臂相对于所述第一手臂在所述第一位置时所述第一手臂和所述第二手臂之间的夹角为0°，所述第二手臂相对于所述第一手臂在所述第二位置时所述第一手臂与所述第二手臂之间的夹角为180°。

9.根据权利要求1-6中任一项所述的上肢康复装置，其特征在于，所述第一手臂包括第一手臂曲柄和第一把手，所述第一手臂曲柄可转动地与所述主体相连，所述第一把手可转动地与所述第一手臂曲柄相连，所述第二手臂包括第二手臂曲柄和第二把手，所述第二手臂曲柄可转动地与所述主体相连，所述第二把手可转动地与所述第二手臂曲柄相连。

10.一种康复机器人，其特征在于，包括：

支架；

上肢康复装置，所述上肢康复装置安装在所述支架上，且所述上肢康复装置为根据权利要求1-9中任一项所述的上肢康复装置。