[实用新型]一种四轴机械手视觉摆盘平台

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械加工领域，特别涉及一种四轴机械手视觉摆盘平台。

背景技术

现有技术，工件的摆盘都是由人工操作，工作效率低，劳动强度大，而且是枯燥的重复劳动，影响员工的工作情绪。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种四轴机械手视觉摆盘平台，通过视觉检测模块和真空吸盘，实现工件的自动摆盘，以解决现有技术中导致的上述多项缺陷。

为实现上述目的，本实用新型提供以下的技术方案：一种四轴机械手视觉摆盘平台，包括机架，机架内设有工作平台，所述工作台上设有至少一个杂乱托盘和至少一个分类托盘，机架内设有四轴关节机械手、视觉检测模块、真空吸盘和电气控制柜；

四轴关节机械手竖直向上设置在工作平台上，视觉检测模块和真空吸盘设置在四轴关节机械手上，视觉检测模块和真空吸盘竖直向下设置，四轴关节机械手和视觉检测模块通过数据线与电气控制柜相连接，电气控制柜设置在机架底部，机架底部设有气泵，气泵通过气管与真空吸盘相连接，电气控制柜与气泵相连接；

电气控制柜控制四轴关节机械手、视觉检测模块和真空吸盘作业。

优选的，所述四轴关节机械手包括底柱、连杆和驱动杆，底柱竖直向下设置在连杆一端的底部，驱动杆竖直向上设置在连杆一端的顶部，底柱竖直向上设置在工作平台上，底柱和驱动杆内设有与连杆相连接的转动电机，转动电机通过数据线与电气控制柜相连接。

优选的，所述视觉检测模块和真空吸盘竖直向下设置在驱动杆上，驱动杆上设有套管，数据线和气管设置在套管内。

采用以上技术方案的有益效果是：本实用新型结构的四轴机械手视觉摆盘平台，通过视觉检测模块检测工件的位置，然后吸盘来吸附工件，通过视觉检测模块检测杂乱托盘和分类托盘的位置，通过视觉检测模块检测工件的类型，将其从杂乱托盘中放在分类托盘内，大大提高工作效率。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的俯视图。

其中，1--机架、2--工作平台、3--杂乱托盘、4--分类托盘、5--四轴机械手、6--视觉检测模块、7--真空吸盘、8--电气控制柜、9--气泵、10--底柱、11--连杆、12--驱动杆、13--套管。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本实用新型的优选实施方式。

图1出示本实用新型的具体实施方式：一种四轴机械手5视觉摆盘平台，包括机架1，机架1内设有工作平台2，所述工作台上设有至少一个杂乱托盘3和至少一个分类托盘4，机架1内设有四轴关节机械手、视觉检测模块6、真空吸盘7和电气控制柜8；四轴关节机械手竖直向上设置在工作平台2上，视觉检测模块6和真空吸盘7设置在四轴关节机械手上，视觉检测模块6和真空吸盘7竖直向下设置，四轴关节机械手和视觉检测模块6通过数据线与电气控制柜8相连接，电气控制柜8设置在机架1底部，机架1底部设有气泵9，气泵9通过气管与真空吸盘7相连接，电气控制柜8与气泵9相连接；电气控制柜8控制四轴关节机械手、视觉检测模块6和真空吸盘7作业。

四轴关节机械手包括底柱10、连杆11和驱动杆12，底柱10竖直向下设置在连杆11一端的底部，驱动杆12竖直向上设置在连杆11一端的顶部，底柱10竖直向上设置在工作平台2上，底柱10和驱动杆12内设有与连杆11相连接的转动电机，转动电机通过数据线与电气控制柜8相连接，视觉检测模块6和真空吸盘7竖直向下设置在驱动杆12上，驱动杆12上设有套管13，数据线和气管设置在套管13内。

本实用新型结构的四轴机械手视觉摆盘平台，通过视觉检测模块检测工件的位置，然后吸盘来吸附工件，通过视觉检测模块检测杂乱托盘和分类托盘的位置，通过视觉检测模块检测工件的类型，将其从杂乱托盘中放在分类托盘内，大大提高工作效率。

该四轴关节机械手为爱普生LS3-401S四自由度工业机器人系统,由机器人本体、机器人控制器、示教单元、输入输出信号转换器和抓取机构组成，装备多种夹具、吸盘、量具、工具等，可对工件进行抓取、吸取、搬运、装配、打磨、测量、拆解等操作，也可以抓取智能视觉相机对工件、装配过程进行实时视觉检测操作。

机器人本体由四自由度关节组成，固定在台面上，活动范围半径400mm，角度不小于280°。机器人示教单元有液晶显示屏、使能按钮、急停按钮、操作键盘，用于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作。