[实用新型]机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手。

背景技术

机械手是人们生活和生产中最常用的工具之一，具有较大的应用范围。人们通过控制机械手，从而实现对物体的抓取、移动等多种操作，以降低劳动强度。传统的机械手是通过对物体进行挤压，增大抓手与物体之间的摩擦力来实现抓取的。但是，传统机械手对物体进行挤压时，很容易损坏被抓取的物体。

实用新型内容

基于此，有必要针对传统抓手容易损坏被抓取物体的问题，提供一种不易损坏被抓取物体的机械手。

一种机械手，其特征在于，包括静电抓手、固定装置和用于控制所述静电抓手打开的牵引装置；

所述静电抓手为柔性膜结构；

所述固定装置与所述静电抓手的上端连接；

所述牵引装置与所述静电抓手的下部连接。

在其中一个实施例中，所述静电抓手包括第一电极、第二电极、第一绝缘膜和第二绝缘膜；所述第一电极和所述第二电极间隔设置在所述第一绝缘膜上，并且所述第一电极和所述第二电极彼此绝缘；

所述第二绝缘膜覆盖在所述第一电极和所述第二电极上，所述第一绝缘膜和所述第二绝缘膜将所述第一电极和所述第二电极包裹在中间。

在其中一个实施例中，所述第一电极包括第一导电主体以及从所述第一导电主体的侧面沿同一方向延伸形成的第一梳状结构，所述第二电极包括第二导电主体以及从所述第二导电主体的侧面沿同一方向延伸形成的第二梳状结构，所述第一梳状结构和所述第二梳状结构间隔相嵌设置，并且所述第一梳状结构与所述第二梳状结构彼此绝缘。

在其中一个实施例中，所述第一电极和所述第二电极均为铜箔。

在其中一个实施例中，所述第一电极上设有与所述第一电极电连接的第一电极接口，所述第二电极上设有与所述第二电极电连接的第二电极接口。

在其中一个实施例中，所述机械手还包括用于带动所述牵引装置移动的升降装置，所述升降装置设置在所述固定装置上，所述牵引装置的一端与所述静电抓手的下部连接，所述牵引装置的另一端与所述升降装置连接。

在其中一个实施例中，所述牵引装置包括牵引件和连接件，所述连接件与所述固定装置可转动地连接，并且所述连接件的一端与所述升降装置固定连接，所述连接件的另一端与所述牵引件固定连接。

在其中一个实施例中，所述升降装置包括升降件以及用于控制所述升降件升降的动力件；所述连接件的一端与所述升降装置中的所述升降件固定连接。

在其中一个实施例中，所述牵引件为钢丝绳。

在其中一个实施例中，所述牵引装置与所述静电抓手的下端连接。

上述机械手，包括柔性膜结构的静电抓手，静电抓手带有静电后，可以利用静电吸附作用使静电抓手吸取被抓物体。柔性膜结构的静电抓手可以在通过静电吸附作用吸取被抓物体时，避免挤压该物体。上述机械手通过静电吸附作用抓取物体，不会挤压被抓物体，这种机械手不易损坏被抓物体。

附图说明

图1为一实施方式的机械手的结构示意图；

图2为图1所示的机械手的截面图；

图3为图1所示的机械手的静电抓手的截面示意图；

图4为图3所示的静电抓手的第一电极和第二电极的示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施例对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施的限制。

如图1和图2所示的一实施方式的机械手100，包括静电抓手110、固定装置120和牵引装置130。静电抓手110为柔性膜结构。固定装置120与静电抓手110的上端连接。牵引装置130的一端与静电抓手110的下部连接，并且牵引装置130用于控制静电抓手110的打开。

本实施例中，静电抓手110带有静电后，可以利用静电吸附技术实现对被抓取物体的吸附。静电抓手110为柔性膜结构，在抓取物体时，可以避免对被抓取物体的挤压，不易损坏被抓取物体。此外，柔性膜结构的静电抓手110可以更好地贴合在被抓取物体的表面，增大物体与静电抓手110之间的吸附力，进而增大物体与静电抓手110之间的静摩擦力，使得本实施例的机械手100可以抓取更加重的物体。