[实用新型]机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械设备的技术领域，特别是涉及一种机械手。

背景技术

随着工业技术的发展，生产的自动化程度越来越高，在机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等各个领域中广泛的应用到机械手。机械手可以按固定程序抓取、搬运物件，从而代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。

然而，传统的机械手往往通过抓手向外张开或向内闭合来调节抓取空间的大小，调节抓手运动时占用的周边空间大。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种调节抓手运动时占用的周边空间较小的机械手。

一种机械手，包括：

第一抓手，所述第一抓手呈弧形状；

第二抓手，所述第二抓手呈弧形状；以及

驱动装置，所述驱动装置包括第一轴、第二轴和动力设备；

所述第一轴的一端与所述动力设备连接，所述第一轴的另一端与所述第一抓手固定连接，所述第二轴的一端与所述动力设备连接，所述第二轴的另一端与所述第二抓手固定连接；

所述动力设备用于带动所述第一抓手以所述第一轴为转轴转动，以及所述第二抓手以所述第二轴为转轴转动。

在一个实施方式中，所述第一抓手呈半圆弧形状，所述第二抓手呈半圆弧形状。

在一个实施方式中，所述第一轴为圆柱体，所述第二轴为圆柱体，所述第一轴的一端与所述动力设备连接，所述第一轴的另一端与所述第一抓手的端部固定连接，所述第二轴的一端与所述动力设备连接，所述第二轴的另一端与所述第二抓手的端部固定连接。

在一个实施方式中，所述第一抓手以所述第一轴为转轴转动以及所述第二抓手以所述第二轴为转轴转动后围成球状的抓取空间。

在一个实施方式中，所述第一抓手包括第一抓取部以及第一承载部，所述第一抓取部呈弧形状，所述第一承载部设置在第一抓取部的边缘，且所述第一承载部沿所述第一抓取部的径向延伸。

在一个实施方式中，所述第一抓取部上设有第一缺口。

在一个实施方式中，所述第一承载部包括第一子承载部以及第二子承载部，所述第一子承载部和所述第二子承载部分别位于所述第一缺口的两侧。

在一个实施方式中，所述第二抓手包括第二抓取部以及第二承载部，所述第二抓取部呈弧形状，所述第二承载部设置在第二抓取部的边缘，且所述第二承载部沿所述第二抓取部的径向延伸。

在一个实施方式中，所述第二抓取部上设有第二缺口。

在一个实施方式中，所述第二承载部包括第三子承载部以及第四子承载部，所述第三子承载部和所述第四子承载部分别位于所述第二缺口的两侧。

上述机械手包括第一抓手、第二抓手以及驱动装置，驱动装置包括第一轴、第二轴和动力设备。通过动力设备能够带动第一抓手以第一轴为转轴转动，以及第二抓手以第二轴为转轴转动。由于第一抓手呈弧形状，第二抓手呈弧形状，第一抓手及第二抓手分别以第一轴以及第二轴为转轴转动即可调节第一抓手和第二抓手围成的抓取空间的大小，从而抓取或放下不同尺寸的物品。这种结构的机械手通过转动的形式调节抓取空间的大小，第一抓手及第二抓手在一个回转体的空间内转动，调节抓手运动时占用的周边空间较小。

附图说明

图1为一实施方式的机械手的结构示意图；

图2为如图1所示的机械手转动后的一个状态示意图；

图3为如图1所示的机械手转动后的另一个状态示意图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对机械手进行更全面的描述。附图中给出了机械手的首选实施例。但是，机械手可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对机械手的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在机械手的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。