[实用新型]机器人手臂防撞保护装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及的是一种机器人手臂防撞保护装置，属于机器人技术领域。

背景技术

机器人手臂主要用来进行基板的上下游转移交换，未考虑相关安全及防撞设计，在手臂前进取放片过程中如有障碍物（如原点复归未回原点或基板在存放设备上偏移导致前后端下垂等），手臂不会停止动作继续向前进行取放片的动作，会有撞击风险。

目前手臂无防撞保护相关设计，可能且实际发生过撞击事件，对上下游设备及手臂本体都造成了一定的破坏，破片也造成经济损失。并且，后续的维修工作影响了生产的效率，降低了设备的稼动率，扩大经济损失。

主要问题在于：

1. 机器人手臂撞上前后基板存放设备，造成设备损坏或基板破碎。如二期曝光机机器人手臂将上游设备规正基板的对位气缸撞坏一个；微处理器处机器人手臂将缓冲箱基板撞碎；

2. 机器人手臂撞上前后设备导致机器人手臂受损。如手臂上吸盘被撞断，小圆垫被撞坏，固定圆垫的螺丝被撞弯等；

3. 不具有安全防护功能。如在线体首尾连接口维修不停产情况下，手臂可能将人撞伤。

发明内容

本实用新型提出的是一种机器人手臂防撞保护装置，其目的旨在解决现有技术中机器人手臂。

本实用新型的技术解决方案：一种机器人手臂防撞保护装置，包括机器人手臂1，检测障碍物的传感器2，信号控制线路3和报警装置4；其中机器人手臂1的前端设有检测障碍物的传感器2，检测障碍物的传感器2通过信号控制线路3连接报警装置4。

本实用新型的优点：对手臂及上下游设备具有保护性，提高设备的稼动率，减少维修时间，提高设备的效率。

附图说明

附图1是机器人手臂防撞保护装置的结构示意图。

图中的1是机器人手臂，2是检测障碍物的传感器，3是信号控制线路，4是报警装置。

具体实施方式

如附图1所示，一种机器人手臂防撞保护装置，包括机器人手臂1，检测障碍物的传感器2，信号控制线路3和报警装置4；其中机器人手臂1的前端设有检测障碍物的传感器2，检测障碍物的传感器2通过信号控制线路3连接报警装置4。

所述的机器人手臂1为三个手臂一组，并排设于机件的上部。

所述的检测障碍物的传感器2通过卡扣固定于机器人手臂1的前端正中央。

所述的检测障碍物的传感器，主要是光电传感器中的扩散反射型光电开关。工作原理：其检测头里装有一个发光器和一个收光器，在检测时，当前方有障碍物（基板或设备部件）挡住了光，并把光部分反射回来，收光器就收到光信号，输出一个开关信号。

所述的机器人手臂1为长方体。

工作时，当机器人手臂1向前动作取放片时，如果检测障碍物的传感器2检测到前方有障碍物则通过信号控制线路3反馈给报警装置4，只要有报警机器人就会停止动作，从而保护了上下游设备及手臂本体和基板。