[实用新型]一种栈板抓取机构及能抓取栈板的机械手

权利要求书

1.一种栈板抓取机构，其特征在于：包括手指动力单元以及栈板抓取手指（47），手指动力单元安装在抓取机构主体（45）内，栈板抓取手指（47）有多个，且对称设置在栈板抓取机构主体（45）两侧，手指动力单元与栈板抓取手指（47）相连，并带动抓取机构主体（45）两侧的栈板抓取手指（47）同步夹紧或伸开。

2.根据权利要求1所述的栈板抓取机构，其特征在于：所述的抓取机构主体（45）的侧面设有栈板夹紧导向板（42），栈板夹紧导向板（42）的自由端为由下至上逐渐内凹的弧形，所述栈板抓取手指（47）的一端铰接在手指动力单元上，且铰接点与栈板夹紧导向板（42）之间的栈板抓取手指（47）上设有手指导向轴承（46），手指动力单元推动栈板抓取手指（47）水平移动，手指导向轴承（46）与栈板夹紧导向板（42）的自由端配合，实现栈板抓取手指（47）的夹紧或伸开。

3.根据权利要求1所述的栈板抓取机构，其特征在于：所述的手指动力单元与栈板抓取手指（47）之间设有栈板传动机构。

4.根据权利要求3所述的栈板抓取机构，其特征在于：所述的栈板传动机构包括栈板抓取齿轮（55）以及栈板抓取齿条（56），栈板抓取齿轮（55）转动安装在抓取机构主体（45）上，栈板抓取齿条（56）有两个，对称设置在栈板抓取齿轮（55）两侧，两个栈板抓取齿条（56）均安装有所述栈板抓取手指（47），所述手指动力单元与一个栈板抓取齿条（56）连接，并推动栈板抓取齿条（56）轴向移动。

5.根据权利要求4所述的栈板抓取机构，其特征在于：所述的栈板抓取齿条（56）的一侧设有用于将栈板抓取齿条（56）压紧在所述栈板抓取齿轮（55）上的轴承。

6.根据权利要求1所述的栈板抓取机构，其特征在于：所述的栈板抓取手指（47）的两端上翘，形成“V”形。

7.根据权利要求1或6所述的栈板抓取机构，其特征在于：所述的栈板抓取手指（47）一端与手指动力单元相连，另一端安装有用于防止栈板滑落的挡板。

8.根据权利要求1所述的栈板抓取机构，其特征在于：所述的手指动力单元为栈板抓取气缸（51），栈板抓取气缸（51）的活塞杆与所述栈板抓取手指（47）相连。

9.根据权利要求1所述的栈板抓取机构，其特征在于：所述的栈板抓取手指（47）有四个。

10.一种能抓取栈板的机械手，其特征在于：包括机架（1）、行走机构、w轴旋转机构（6）、瓷砖抓取机构以及权利要求1~9任一项所述的栈板抓取机构，行走机构安装在机架（1）上，并能够分别沿x轴、y轴以及z轴方向移动，w轴旋转机构（6）安装在行走机构上，w轴旋转机构（6）与抓取机构主体（45）相连，瓷砖抓取机构安装在抓取机构主体（45）上。