[实用新型]一种栈板抓取机构及能抓取栈板的机械手

说明书

技术领域

一种栈板抓取机构及能抓取栈板的机械手，属于自动化设备技术领域。

背景技术

机械手是指能够模仿人手和臂的某些功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，机械手代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，机械手广泛的应用于机械制造、冶金、电子、轻功和原子能等部门。

在瓷砖生产行业中，机械手主要作用是瓷砖的转运以及瓷砖的码垛，现有机械手通常能够完成x轴、y轴以及z轴的移动，x轴、y轴分别指在水平纵向以及水平横向的移动，z轴指的是在竖直方向的移动，从而实现在三维空间内对瓷砖进行转运或者码垛。现有机械手在对瓷砖进行转运或码垛时，存在如下问题：

1、无法改变瓷砖的姿态，只能按照瓷砖原有的姿态进行运输，因此在转运后对瓷砖进行码垛时，只能够按照同一个方式对瓷砖进行码垛，灵活性较差，对码垛的环境的要求较高，使用不方便；

2、机械手沿x轴、y轴、z轴的移动只能按照恒定的速度运行，为了保证在转运过程中不会对抓取的瓷砖造成破坏，需要机械手的运行速度较低，严重影响了机械手的工作效率；

3、机械手沿z轴移动时，z轴立柱会带动抓取的瓷砖升降，由于每次抓取的瓷砖的数量不同，因此会出现z轴立柱每次升降时的重量存在差异，这样一方面使机械手在工作时可能产生震动，还可能会出现由于无法精确控制移动速度而发生碰撞的问题；

4、现有机械手的动力装置通常为电机，而且电机通常是固定在机架上，在机械手行走距离过大，尤其是距离电机较远时，由于传动距离过大，会出现动力不足的问题，而且运行速度也很不稳定；

5、在对瓷砖进行码垛时，为了方便瓷砖的后续转运或装车，通常需要放置栈板，既方便了后续的操作，又能够避免对瓷砖造成损坏。现有机械手在码垛时，栈板需要人工放置。由于机械手需要与瓷砖生产线配合，因此在日常生产过程中，机械手不能停机，这就需要工人在机械手工作过程中放置栈板，存在安全隐患。而且现有机械手对栈板的位置的要求比较高，在放置时需要将栈板按照机械手工作的位置精确放置，使用很不方便。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种能够独立抓取用于放置瓷砖的栈板、工作同步性好、使用方便的栈板抓取机构及能抓取栈板的机械手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：该栈板抓取机构，其特征在于：包括手指动力单元以及栈板抓取手指，手指动力单元安装在抓取机构主体内，栈板抓取手指有多个，且对称设置在栈板抓取机构主体两侧，手指动力单元与栈板抓取手指相连，并带动抓取机构主体两侧的栈板抓取手指同步夹紧或伸开。

优选的，所述的抓取机构主体的侧面设有栈板夹紧导向板，栈板夹紧导向板的自由端为由下至上逐渐内凹的弧形，所述栈板抓取手指的一端铰接在手指动力单元上，且铰接点与栈板夹紧导向板之间的栈板抓取手指上设有手指导向轴承，手指动力单元推动栈板抓取手指水平移动，手指导向轴承与栈板夹紧导向板的自由端配合，实现栈板抓取手指的夹紧或伸开。

优选的，所述的手指动力单元与栈板抓取手指之间设有栈板传动机构。

优选的，所述的栈板传动机构包括栈板抓取齿轮以及栈板抓取齿条，栈板抓取齿轮转动安装在抓取机构主体上，栈板抓取齿条有两个，对称设置在栈板抓取齿轮两侧，两个栈板抓取齿条均安装有所述栈板抓取手指，所述手指动力单元与一个栈板抓取齿条连接，并推动栈板抓取齿条轴向移动。

优选的，所述的栈板抓取齿条的一侧设有用于将栈板抓取齿条压紧在所述栈板抓取齿轮上的轴承。

优选的，所述的栈板抓取手指的两端上翘，形成“V”形。

优选的，所述的栈板抓取手指一端与手指动力单元相连，另一端安装有用于防止栈板滑落的挡板。

优选的，所述的手指动力单元为栈板抓取气缸，栈板抓取气缸的活塞杆与所述栈板抓取手指相连。

优选的，所述的栈板抓取手指有四个。

一种能抓取栈板的机械手，其特征在于：包括机架、行走机构、w轴旋转机构、瓷砖抓取机构以及上述的栈板抓取机构，行走机构安装在机架上，并能够分别沿x轴、y轴以及z轴方向移动，w轴旋转机构安装在行走机构上，w轴旋转机构与抓取机构主体相连，瓷砖抓取机构以及栈板抓取机构均安装在抓取机构主体上。

与现有技术相比，本实用新型的栈板抓取机构及能抓取栈板的机械手所具有的有益效果是：