[实用新型]一种双U型多级弹簧管布线结构的机器人

权利要求书

1.一种双U型多级弹簧管布线结构的机器人，包括底座(1)、肩部件(2)、肘部件(3)、肘部输出法兰(4)、肘部套筒(5)，其特征在于，还包括线束(6)、第一U型布线结构及第二U型布线结构，第一U型布线结构包括第一弹簧管(7)、底座弹簧管固定板(8)、肩弹簧管固定板(9)，第二U型布线结构包括第二弹簧管(10)、肘弹簧管固定板(11)、法兰端弹簧管固定板(12)；所述第一弹簧管(7)一端固定在底座弹簧管固定板(8)上，另一端固定在肩弹簧管固定板(9)上，底座弹簧管固定板(8)固定在底座(1)上，肩弹簧管固定板(9)固定在肩部件(2)上；所述第二弹簧管(10)一端固定在肘弹簧管固定板(11)上，另一端固定在法兰端弹簧管固定板(12)上，肘弹簧管固定板(11)固定在肘部件(3)上，法兰端弹簧管固定板(12)固定在肘部输出法兰(4)上；所述线束(6)从第一弹簧管(7)与第二弹簧管(10)中穿过。

2.根据权利要求1所述的双U型多级弹簧管布线结构的机器人，其特征在于，所述第一弹簧管(7)和第二弹簧管(10)为多级、分段式结构。

3.根据权利要求1或2所述的双U型多级弹簧管布线结构的机器人，其特征在于，线束(6)包括一根或多根整体式独立线缆或软管。

4.根据权利要求3所述的双U型多级弹簧管布线结构的机器人，其特征在于，线束(6)包括主电源线缆、控制线缆、焊接线缆、空气软管、辅助线缆中的一种或多种。

5.根据权利要求1或2所述双U型多级弹簧管布线结构的机器人，其特征在于，所述底座(1)的底面、底座(1)的内壁与肩部件(2)的内壁构成第一U型布线空间，所述第一弹簧管(7)位于第一U型布线空间内。

6.根据权利要求1或2所述双U型多级弹簧管布线结构的机器人，其特征在于，所述肘部件(3)的内壁、肘部输出法兰(4)的外壁、肘部套筒(5)的内壁构成第二U型布线空间，所述第二弹簧管(10)位于第二U型布线空间内。

7.根据权利要求5所述双U型多级弹簧管布线结构的机器人，其特征在于，第一弹簧管(7)沿肩部件(2)在所述的第一U型布线空间内弯曲向上折回，所述第一弹簧管(7)能够围绕与底座(1)的底面垂直的垂直轴旋转。

8.根据权利要求6所述双U型多级弹簧管布线结构的机器人，其特征在于，第二弹簧管(10)沿肘部套筒(5)在所述的第二U型布线空间内弯曲向上折回，所述第二弹簧管(10)能够围绕与肘部件(3)垂直的垂直轴旋转。

9.根据权利要求1或2所述双U型多级弹簧管布线结构的机器人，其特征在于，还包括第三弹簧管(13)，所述第三弹簧管(13)位于肩部件(2)与肘部件(3)之间，线束(6)从第三弹簧管(13)中穿过。