[实用新型]一种双U型多级弹簧管布线结构的机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，尤其涉及一种双U型多级弹簧管布线结构的机器人。

背景技术

目前，工业机器人在自动化生产应用越来越广，但是工业机器人在布线时大部分采用中空减速机或者拖链加附属设施进行布线，中空减速机虽然在安装时相对简单，但是中空减速机一般体积较大，价格较高，机器人部件的体积较大，在目前强调工业机器人小型化、轻量化的今天，中空减速机已不能满足机器人的要求。采用拖链加附属设施的方案往往结构复杂，安装困难，费事费力效率低下，不能满足机器人的精细化的需求。

实用新型内容

实用新型目的：为了解决现有技术存在的问题，使机器人布线结构更加简单，安装更加方便，本实用新型提供一种双U型多级弹簧管布线结构的机器人。

技术方案：一种双U型多级弹簧管布线结构的机器人，还包括第一U型布线结构、第二U型布线结构和线束，第一U型布线结构包括第一弹簧管、底座弹簧管固定板、肩弹簧管固定板，第二U型布线结构包括第二弹簧管、肘弹簧管固定板、法兰端弹簧管固定板；所述第一弹簧管一端固定在底座弹簧管固定板上，另一端固定在肩弹簧管固定板上，底座弹簧管固定板固定在底座上，肩弹簧管固定板固定在肩部件上；所述第二弹簧管一端固定在肘弹簧管固定板上，另一端固定在法兰端弹簧管固定板上，肘弹簧管固定板固定在肘部件上，法兰端弹簧管固定板固定在肘部输出法兰上；所述线束从第一弹簧管与第二弹簧管中穿过。

进一步的，所述第一弹簧管和第二弹簧管为多级、分段式结构。

进一步的，线束包括一根或多根整体式独立线缆或软管。

进一步的，线束包括主电源线缆、控制线缆、焊接线缆、空气软管、辅助线缆中的一种或多种。

进一步的，所述底座的底面、底座的内壁与肩部件的内壁构成第一U型布线空间，所述第一弹簧管位于第一U型布线空间内。

进一步的，所述肘部件的内壁、肘部输出法兰的外壁、肘部套筒的内壁构成第二U型布线空间，所述第二弹簧管位于第二U型布线空间内。

进一步的，第一弹簧管沿肩部件在所述的第一U型布线空间内弯曲向上折回，所述第一弹簧管能够围绕与底座的底面垂直的垂直轴旋转。

进一步的，第二弹簧管沿肘部套筒在所述的第二U型布线空间内弯曲向上折回，所述第二弹簧管能够围绕与肘部件垂直的垂直轴旋转。

进一步的，还包括第三弹簧管，所述第三弹簧管位于肩部件与肘部件之间，线束从第三弹簧管中穿过。

有益效果：本实用新型提供一种双U型多级弹簧管布线结构的机器人，布线合理，安装方便，通用性强，适用于多关节工业机器人；该布线结构不仅能够防止线路对周边设备的干扰，而且可以简化安装、降低成本，还有改善外观的效果；线束从弹簧管中穿过，对线束有一定的保护作用，在机器人作业过程中不会对线束造成损伤。

附图说明

图1是本实用新型第一U型布线结构的系统结构示意图；

图2是本实用新型第二U型布线结构的系统结构示意图；

图3是本实用新型第一U型布线结构的系统结构放大图；

图4是本实用新型第二U型布线结构的系统结构放大图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步说明。

如图1和2所示，双U型多级弹簧管布线结构的机器人包括底座1、肩部件2、肘部件3、肘部输出法兰4、肘部套筒5、线束6、第一U型布线结构及第二U型布线结构。

如图3所示，第一U型布线结构包括第一弹簧管7、底座弹簧管固定板8、肩弹簧管固定板9；所述第一弹簧管7一端固定在底座弹簧管固定板8上，另一端固定在肩弹簧管固定板9上，底座弹簧管固定板8固定在底座1上，肩弹簧管固定板9固定在肩部件2上。所述机器人底座1的底面、底座1的内壁与肩部件2的内壁形成第一U型布线空间。

如图4所示，第二U型布线结构包括第二弹簧管10、肘弹簧管固定板11、法兰端弹簧管固定板12，所述第二弹簧管10一端固定在肘弹簧管固定板11上，另一端固定在法兰端弹簧管固定板12上，肘弹簧管固定板11固定在肘部件3上，法兰端弹簧管固定板12固定在肘部输出法兰4上。所述的固定的肘部件3的内壁、肘部输出法兰4的外壁、肘部套筒5的内壁形成第二U型布线空间。