[实用新型]可移动清洁设备

权利要求书

1.一种可移动清洁设备，其特征在于，所述设备包括：

行走单元，用于驱动所述可移动清洁设备在工作区域内移动；

清扫单元，用于旋转以对工作区域内的杂物进行清扫；

成像单元，用于捕捉所述清扫单元所清扫的杂物的图像；

识别单元，与所述成像单元电连接，用于接收所述成像单元所捕捉的图像，并且根据所述图像来识别所述清扫单元所清扫的杂物是否属于特定类型的杂物；以及

控制单元，与所述识别单元和所述行走单元电连接，用于从所述识别单元接收识别结果，并且根据所述识别结果来控制所述行走单元的行走操作。

2.如权利要求1所述的可移动清洁设备，其特征在于，所述清扫单元包括：

转动轴，能够旋转；以及

清扫刷，固定在所述转动轴上，用于在所述转动轴的带动之下进行转动，以扫起工作区域内的杂物。

3.如权利要求2所述的可移动清洁设备，其特征在于，所述成像单元包括：

透光板，具有内表面和外表面，所述透光板的外表面能够在所述转动轴带动所述清扫刷转动时被所述清扫刷所扫起的杂物污染而产生污迹；以及

图像传感器，用于对所述透光板的内表面成像，以捕捉所述污迹的图像，并且将所述污迹的图像发送到所述识别单元。

4.如权利要求3所述的可移动清洁设备，其特征在于，所述成像单元还包括：

光源，用于照亮所述透光板，以便所述图像传感器对所述透光板的内表面成像。

5.如权利要求4所述的可移动清洁设备，其特征在于，所述光源设置在所述转动轴的外表面，并且所述图像传感器和所述转动轴在时间上校准，以使得当所述转动轴带动光源转动到能够照亮所述透光板的位置时，所述光源和所述图像传感器启用，以对所述透光板的内表面成像。

6.如权利要求3到5中任一项所述的可移动清洁设备，其特征在于，所述识别单元对所述图像中的污迹进行识别，并且响应于所述污迹呈现预定图案，确定所述清扫单元所清扫的杂物属于特定类型的杂物。

7.如权利要求6所述的可移动清洁设备，其特征在于，所述识别单元响应于所述预定图案是斑点状、线条状、区块状、或其组合中的至少一种，确定所述清扫单元所清扫的杂物属于包含液体成分的杂物。

8.如权利要求7所述的可移动清洁设备，其特征在于，所述识别单元响应于所述污迹的色度大于或等于一阈值，确定所述清扫单元所清扫的杂物属于粘稠性杂物。

9.如权利要求6所述的可移动清洁设备，其特征在于，所述控制单元响应于所述识别结果指示出所述清扫单元所清扫的杂物属于特定类型的杂物，控制所述行走单元以使得所述可移动清洁设备停止移动。

10.如权利要求9所述的可移动清洁设备，其特征在于，所述设备还包括：

报警单元，与所述控制单元电连接，所述控制单元响应于所述识别结果指示出所述清扫单元所清扫的杂物属于特定类型的杂物，控制所述报警单元执行报警操作。