[实用新型]可移动清洁设备

说明书

技术领域

本申请涉及信号处理领域，且更具体地涉及一种可移动清洁设备。

背景技术

随着科学技术的发展，出现了多种多样的可移动清洁设备，比如扫地机器人、拖地机器人、擦玻璃机器人、擦窗机器人等。可移动清洁设备可以在其工作区域内自动地执行清洁操作，减轻用户的劳动负担。以扫地机器人为例，它可以通过直接刷扫、真空吸尘等技术来实现对地面上的杂物的自动清理。

然而，目前的可移动清洁设备均不具备检测杂物类型的能力。例如，扫地机器人在清扫地面的过程中并不关心自己正在处理什么样的杂物，只是不加区分地进行清理操作。这就导致在自主清扫过程中，如果地面有诸如冰淇淋、宠物粪便等黏附性脏污，扫地机器人会直接压上去，使得其清扫单元会沾满脏污，并推着脏污继续前进，最终反而将脏污涂满整个房屋地面，甚至地毯，给主人带来极大的困扰和经济损失。

因此，现有的可移动清洁设备的清扫方式是不够理想的。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种可移动清洁设备，其可以检测所清扫的杂物的类型，并且根据杂物的类型来执行清扫操作。

根据本申请的一个方面，提供了一种可移动清洁设备，所述设备包括：行走单元，用于驱动所述可移动清洁设备在工作区域内移动；清扫单元，用于旋转以对工作区域内的杂物进行清扫；成像单元，用于捕捉所述清扫单元所清扫的杂物的图像；识别单元，与所述成像单元电连接，用于接收所述成像单元所捕捉的图像，并且根据所述图像来识别所述清扫单元所清扫的杂物是否属于特定类型的杂物；以及控制单元，与所述识别单元和所述行走单元电连接，用于从所述识别单元接收识别结果，并且根据所述识别结果来控制所述行走单元的行走操作。

在本申请的一个实施例中，所述清扫单元包括：转动轴，能够旋转；以及清扫刷，固定在所述转动轴上，用于在所述转动轴的带动之下进行转动，以扫起工作区域内的杂物。

在本申请的一个实施例中，所述成像单元包括：透光板，具有内表面和外表面，所述透光板的外表面能够在所述转动轴带动所述清扫刷转动时被所述清扫刷所扫起的杂物污染而产生污迹；以及图像传感器，用于对所述透光板的内表面成像，以捕捉所述污迹的图像，并且将所述污迹的图像发送到所述识别单元。

在本申请的一个实施例中，所述成像单元还包括：光源，用于照亮所述透光板，以便所述图像传感器对所述透光板的内表面成像。

在本申请的一个实施例中，所述光源设置在所述转动轴的外表面，并且所述图像传感器和所述转动轴在时间上校准，以使得当所述转动轴带动光源转动到能够照亮所述透光板的位置时，所述光源和所述图像传感器启用，以对所述透光板的内表面成像。

在本申请的一个实施例中，所述识别单元对所述图像中的污迹进行识别，并且响应于所述污迹呈现预定图案，确定所述清扫单元所清扫的杂物属于特定类型的杂物。

在本申请的一个实施例中，所述识别单元响应于所述预定图案是斑点状、线条状、区块状、或其组合中的至少一种，确定所述清扫单元所清扫的杂物属于包含液体成分的杂物。

在本申请的一个实施例中，所述识别单元响应于所述污迹的色度大于或等于一阈值，确定所述清扫单元所清扫的杂物属于粘稠性杂物。

在本申请的一个实施例中，所述控制单元响应于所述识别结果指示出所述清扫单元所清扫的杂物属于特定类型的杂物，控制所述行走单元以使得所述可移动清洁设备停止移动。

在本申请的一个实施例中，所述设备还包括：报警单元，与所述控制单元电连接，所述控制单元响应于所述识别结果指示出所述清扫单元所清扫的杂物属于特定类型的杂物，控制所述报警单元执行报警操作。

与现有技术相比，采用根据本申请实施例的可移动清洁设备，可以接收成像单元所捕捉的所清扫的杂物的图像，根据所述图像来识别所清扫的杂物是否属于特定类型的杂物，并且根据识别结果来控制所述可移动清洁设备的清扫操作。因此，可以很好地检测所清扫的杂物的类型，并且根据杂物的类型来合理地安排清扫操作。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1图示了根据本申请实施例的可移动清洁设备的功能框图。