[实用新型]一种基于CAN总线的无人机机载GNSS收发系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及无人机领域，尤其涉及一种基于CAN总线的无人机机载GNSS收发系统。

背景技术

随着电子技术的飞速发展，无人机在日常生活中扮演着重要角色，其应用领域越来越广泛，目前无人机广泛应用于航拍、农业、植保、自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域。如今国内外无人机相关技术飞速发展，无人机系统种类繁多、用途广特点鲜明，致使其在尺寸、质量、航程、航时、飞行高度、飞行速度，任务等多方面都有较大差异。就农业植保/航测应用中，对无人机的实时响应速度与定位定向精度要求越来越高。然而现有的无人机系统普遍存在定位定向精度差，传输速率低，难扩展的问题，这已成为制约无人机飞行控制系统在农业植保/航测等高精度应用领域发展的瓶颈。

在解决无人机各传感器之间数据传输速率低下问题上，当前航空航天领域最常用的总线主要有ARINC429总线和MIL－STD－1553B总线。前者采用点对点的传输方式，数据长度固定，总线传输速率低已不能满足当今无人飞行器分布式控制的要求；后者属于指令/响应式总线，数据传输速率高，抗干扰能力强，但由于成本较高，与无人飞行器的基本理念相左。源自汽车工业的CAN总线技术已广泛应用于各种陆上交通工具、数据采集系统等诸多领域、是一个较为理想的、适合无人机实时分布式控制系统要求的总线。在定位定向精度问题上，采用传统的gnss接收机虽然能解决精度问题，但是采用串口设备进行数据传输，在无人机控制系统中，串口设备极少，很难兼容以串口方式传输数据的传统gnss接收机，其次采用串口方式通信，存在速率低的问题。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种基于CAN总线的无人机机载GNSS收发系统，其能解决定位定向精度差、传输速率低，难扩展的问题。

本实用新型的目的采用以下技术方案实现：

一种基于CAN总线的无人机机载GNSS收发系统，其包括无人机、GNSS收发装置和第一CAN总线，所述GNSS收发装置包括CAN收发器、CAN主控制器、定位定向板卡、第二CAN总线，所述CAN收发器和定位定向板卡均与CAN主控制器相连接；所述CAN收发器将接收到的请求定位数据包转换成CAN格式数据包发送给CAN主控制器；所述CAN主控制器将CAN格式数据包转换成GNSS格式数据包发送给定位定向板卡，所述定位定向板卡将定位后的GNSS格式数据包通过CAN主控制器发送给CAN收发器；所述CAN收发器通过第二CAN总线和第一CAN总线将定位数据发送给无人机的飞行控制器。

优选地，所述无人机包括起落架，所述起落架通过第一CAN总线与所述飞行控制器进行传输数据。

优选地，所述无人机包括副翼，所述副翼通过第一CAN总线与所述飞行控制器进行数据传输。

优选地，所述无人机包括升降舵，所述升降舵通过第一CAN总线与所述飞行控制器进行数据传输。

优选地，所述无人机包括发动机，所述发动机通过第一CAN总线与所述飞行控制器进行数据传输。

优选地，所述无人机包括方向舵，所述方向舵通过第一CAN总线与所述飞行控制器进行数据传输。

优选地，所述第一CAN总线包括第一通信线缆和第二通信线缆，所述第二CAN总线包括第三通信线缆和第四条通信线缆，所述第一通信线缆与第三通信线缆相连接，所述第二通信线缆与第四通信线缆相连接。

相比现有技术，本实用新型的有益效果至少如下：

1、将传统的GNSS收发装置转成基于CAN总线的收发系统。

2、基于CAN总线的GNSS收发装置，能够很好的兼容于现有的无人机系统。

3、利用CAN总线，GNSS收发器能够实时为无人机提供高精度的定位定向数据，提高传输速率。

附图说明

图1为本实用新型基于CAN总线的无人机机载GNSS收发系统的结构示意图；

图2是本实用新型GNSS收发装置的结构示意图。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：