[实用新型]用于至少两个并联运动机械手的彼此协调控制的设施有效
| 申请号： | 201621272328.X | 申请日： | 2016-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN206544181U | 公开（公告）日： | 2017-10-10 |
| 发明（设计）人： | 曼纽尔·库默斯;约瑟夫·安特塞赫尔;克里斯蒂安·维斯特密尔 | 申请（专利权）人： | 克朗斯股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司11219 | 代理人： | 李骥,车文 |
| 地址： | 德国诺伊*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 至少 两个 并联 运动 机械手 彼此 协调 控制 设施 | ||
1.一种设施(10)，包括至少两个在空间上彼此接近的并联运动机械手(12A、12B)，它们的工作范围交叠并且构成整体的总工作范围，所述总工作范围比每个并联运动机械手(12A、12B)的单个工作范围覆盖的面积和/或体积更大，其中，可运动地悬挂在至少两个并联运动机械手(12A、12B)的调整臂(20)上的相应操纵器(16)或工具架(26)的运动控制为了构成在总工作范围内协调的运动轮廓和/或搬运轮廓，和/或为了避免相应调整臂(20)、操纵器(16)和/或工具架(26)相撞而彼此协调，并且/或者在相互考虑到相应另外的操纵器(16)或工具架(26)的运动的控制指令的情况下彼此关联。
2.根据权利要求1所述的设施，其中，至少两个并联运动机械手(12A、12B)中的每个并联运动机械手均具有可运动地悬挂在相应调整臂(20)上的自己的操纵器(16)或工具架(26)，用于执行操纵任务和/或实施工具功能。
3.根据权利要求1或2所述的设施，其中，至少两个并联运动机械手(12A、12B)中的每个并联运动机械手均具有可运动地悬挂在相应调整臂(20)上的自己的操纵器(16)或工具架(26)，用于与至少另一并联运动机械手(12B或12A)的相应另外的操纵器(16)或工具架(26)协同工作以及用于执行共同的操纵任务和/或工具功能。
4.根据权利要求3所述的设施，其中，至少两个并联运动机械手(12A、12B)的两个操纵器(16)构成共同的夹爪(30)用于在总工作范围内搬运、拾取、移动、转动和/或存放物品、货物、捆包(14)、捆包层和/或物品组或货物组或类似物。
5.根据权利要求2所述的设施，其中，至少两个并联运动机械手(12A、12B)的单个操纵器(16)或工具架(26)的单项功能在其相应工作范围内与共同的操纵任务或工具功能在至少两个操纵器(16)或工具架(26)协同工作情况下在总工作范围内叠加或组合。
6.根据权利要求3所述的设施，其中，至少两个并联运动机械手(12A、12B)的单个操纵器(16)或工具架(26)的单项功能在其相应工作范围内与共同的操纵任务或工具功能在至少两个操纵器(16)或工具架(26)协同工作情况下在总工作范围内叠加或组合。
7.根据权利要求4所述的设施，其中，至少两个并联运动机械手(12A、12B)的单个操纵器(16)或工具架(26)的单项功能在其相应工作范围内与共同的操纵任务或工具功能在至少两个操纵器(16)或工具架(26)协同工作情况下在总工作范围内叠加或组合。
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