[实用新型]用于至少两个并联运动机械手的彼此协调控制的设施

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种带有至少两个在空间上彼此接近的并联运动机械手的设施。

背景技术

用于码垛和托盘装运物体(例如具有多个譬如饮料容器的物品的包裹或者捆包)的已知的包装或者托盘设备通常具有水平传送装置，其具有传送带，在传送带上将货物或者捆包按照连续或者不规律的顺序传送至搬运装置。在那里，执行单个货物或者捆包的移动、定向和/ 或转动，以便将其置于合适的空间设施内，该空间设施构成将货物或者捆包在下级分组站内推在一起成为能码垛的货物层或者捆包层的基础。

在目前的填充和包装生产线内应用大量不同的用于转动捆包的变形方案，它们例如可以具有适当的可运动的止挡或者两个速度不同的带。已知的搬运装置也可以设有夹爪，它们例如悬挂在吊架设施上并且可以在规定的运动范围中移动、旋转并且还可以在竖直方向上运动，以便能够抬起单个货物或者捆包以转动和/或移动。这些夹爪例如也可以布置在多轴机械手上，它们在侧向被置于水平传送装置上。这种抓取设备例如根据EP 2 388 216 A1已知。

还根据EP 2 204 342 B1以及DE 10 2004 020 891 A1已知一种模块，其用于利用输送器件以及具有夹爪的桥架编组瓶子。

此外，存在另外的搬运装置，它们用于抓取、移动、转动和/或移位物品或者捆包，这种搬运装置基于所谓的Delta机械手或者并联运动机械手，它们在三臂式实施方案中也被称为三腿架。这种三腿架或者 Delta机械手的各个臂由在基底上可围绕固定的枢转轴线驱动地枢转布置的上臂和与该上臂和联接元件铰接式相连的下臂组成。下臂在此实施为被动的且其相对于上臂或者联接元件的枢转是无驱动的。一个或多个下臂例如可以通过球接头或者其他可多轴运动的万向节与相应配属的上臂和联接元件连接。这种单独的下臂是可自由枢转的并且没有固有稳定性。Delta机械手的全部上臂相应以可围绕优选位于共同的平面之内的枢转轴线枢转地驱动的方式支承。与联接元件和相应与其配属的上臂连接的三个下臂在各种情况下均构成力三角形，只有在这三个上臂同步实施针对它们确定的围绕其固定枢转轴线的枢转运动时，该力三角形才能运动。两个或多个枢转轴线可以平行延伸；通常，所有枢转轴线与其他枢转轴线具有两个交点。

至少其中一个下臂可选地由两个也被称为尺骨和桡骨的、构成平行四边形杆的连杆元件组成，以便在相对于基底至少一个预定的取向上引导联接元件。按照典型方式，所有下臂均由这种充当平行四边形杆的斜撑对构成。铰接式悬挂在下臂上的联接元件在此充当工作平台，其在实践中也被称为工具中心点“Tool-Center-Point(TCP)”。在TCP 上可以布置操纵器，例如呈可相对彼此进给的抓臂或类似物形式的搬运装置，从而可以以此抓住和转动、移动或者从支撑面上抬起物品、捆包或类似的货物。

布置在工作平台或TCP上的操纵器能够可选地可转动地支承，以便能够使操纵器定向或者实施物品或者货物的期望的转动。代替操纵器在联接元件上的能可驱动地转动的支承机构，原则上也可以想到，将操纵器不可扭转布置在联接元件上，并且整个联接元件在臂的相应补偿运动情况下借助于可伸缩的驱动轴(其偶尔也被称为第四轴)相对于基底扭转。然而由此带来联接元件的转动角度受限的缺点。这种限制源自到达上臂和/或联接元件与下臂和/或彼此接触相邻的下臂的铰接式连接的末端止挡。

根据DE 10 2010 006 155 A1、DE 10 2013 208 082 A1以及US 8 210 068 B1分别已知具有三腿架的不同的搬运装置。

针对某些应用情况有意义的是，应用具有交叠工作区域的两个或者多个搬运装置的组。这样所谓的活节臂机械手更频繁地应用于双重式的实施方案或成对设施中，其中，两个或多个这种机械手可以被置于水平输送区段的两个纵向侧上，从而其工作区域交叠。

根据DE 10 2012 219 886 A1已知一种具有两个或多个搬运装置的设施以及一种控制这种设施的方法，该搬运装置被分配给输送物品的输送区段。两个或多个搬运装置相应包括框架，它们沿水平输送区段的输送方向可运动地布置。这些框架相应支撑操纵元件，该操纵元件用于在水平输送装置上运输的物品、货物、编组或捆包的搬运、移动或者与它们进行其他的交互。此外还规定，这两个或多个搬运装置的运动空间至少部分覆盖。