[实用新型]可移动式钻台排管机器人用伸缩臂

权利要求书

1.一种可移动式钻台排管机器人用伸缩臂，其特征是：包括伸缩臂座（41）、主臂（42）、副臂（43）、副臂平衡臂（44）、抓手平衡臂（45），抓手平衡杠杆（46）、驱动油缸（47），所述主臂（42）下端与伸缩臂座（41）铰接，上端同时与抓手平衡杠杆（46）和副臂（43）铰接，副臂（43）下端与电磁抓手（50）铰接，副臂平衡臂（44）下端与伸缩臂座（41）铰接，上端与副臂（43）铰接，抓手平衡臂（45）设有两件，其中一件两端分别与伸缩臂座（41）和抓手平衡杠杆（46）铰接，另一件的两端分别与电磁抓手（50）和抓手平衡杠杆（46）铰接，驱动油缸（47）一端铰接到主臂（42），另一端铰接于副臂（43）。

2.根据权利要求1所述的可移动式钻台排管机器人用伸缩臂，其特征是：所述的驱动油缸（47）驱动主臂（42）和副臂（43）产生夹角，使电磁抓手（50）可以前伸。

3.根据权利要求1所述的可移动式钻台排管机器人用伸缩臂，其特征是：伸缩臂座（41）、主臂（42）、副臂（43）和副臂平衡臂（44），此四件相互铰接为四连杆机构，且当主臂（42）和副臂（43）相互运动产生夹角时，此夹角一直保持被垂面等分。

4.根据权利要求3所述的可移动式钻台排管机器人用伸缩臂，其特征是：伸缩臂座（41）、主臂（42）、抓手平衡臂（45）和抓手平衡杠杆（46）组成平行四边形连杆机构，副臂（43）、抓手平衡臂（45），抓手平衡杠杆（46）和电磁抓手（50）组成同样尺寸的平行四边形连杆机构，依靠此两处平行四边形连杆机构，与所述四连杆机构相结合。