[实用新型]可移动式钻台排管机器人用伸缩臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种石油钻井机辅助机械装置，特别涉及一种可移动式钻台排管机器人用伸缩臂。

背景技术

钻井作业是一项投资巨大的风险性工程，钻井装备的优劣直接影响着钻井速度、钻井安全和钻井经济效益。目前，石油钻井现场起下钻作业时管柱的排放以人工操作为主。起钻时，司钻利用井架上的天车、游动滑车和大钩从井内起出管柱，由2名钻工从钻台井口用手将起出后的管柱推至管柱排放架内；下钻时，由2名钻工将管柱从管柱排放架内拉至井口位置，对准连接螺纹，以方便螺纹连接后完成下钻。完成上述起下钻作业中的管柱抓取、释放、移动、排放、定位等工作，钻井工人付出的劳动强度非常大，起下钻速度慢、效率低并且带来很多不安全因素。

现有技术存在以下缺点和不足：人工作业事故率高，工人体力消耗大，工作条件差，工作可持续性差，效率低，人工成本较高经济型差，自动化程度差。

发明内容

本实用新型的目的就是针对现有技术存在的上述缺陷，提供一种可移动式钻台排管机器人用伸缩臂。

其技术方案是包括伸缩臂座（41）、主臂（42）、副臂（43）、副臂平衡臂（44）、抓手平衡臂（45），抓手平衡杠杆（46）、驱动油缸（47），所述主臂（42）下端与伸缩臂座（41）铰接，上端同时与抓手平衡杠杆（46）和副臂（43）铰接，副臂（43）下端与电磁抓手（50）铰接，副臂平衡臂（44）下端与伸缩臂座（41）铰接，上端与副臂（43）铰接，抓手平衡臂（45）设有两件，其中一件两端分别与伸缩臂座（41）和抓手平衡杠杆（46）铰接，另一件的两端分别与电磁抓手（50）和抓手平衡杠杆（46）铰接，驱动油缸（47）一端铰接到主臂（42），另一端铰接于副臂（43）。

上述的驱动油缸（47）驱动主臂（42）和副臂（43）产生夹角，使电磁抓手（50）可以前伸。

伸缩臂座（41）、主臂（42）、副臂（43）和副臂平衡臂（44），此四件相互铰接为四连杆机构，且当主臂（42）和副臂（43）相互运动产生夹角时，此夹角一直保持被垂面等分。

伸缩臂座（41）、主臂（42）、抓手平衡臂（45）和抓手平衡杠杆（46）组成平行四边形连杆机构，副臂（43）、抓手平衡臂（45），抓手平衡杠杆（46）和电磁抓手（50）组成同样尺寸的平行四边形连杆机构，依靠此两处平行四边形连杆机构，与所述四连杆机构相结合。

本实用新型的有益效果是：本实用新型可以保持机械爪在同一水平面上做进退动作，此功能的意义在于可以使工人操作更加简单直观，在控制伸缩臂使电磁抓手进退的过程中，不会产生高度变化。实现钻台管柱自动排放的全机械化连续作业，从而大幅度减少操作人员的劳动强度，极大地降低了钻井作业的事故率，同时降低工人了工作危险性，安全性大大提高，节约了人工成本。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2为伸缩臂的伸缩位移曲线示意图；

图3为本实用新型应用组装后的结构示意图；

图中：伸缩臂座41、主臂42、副臂43、副臂平衡臂44、抓手平衡臂45，抓手平衡杠杆46、驱动油缸47，履带式底盘10、升降台20、回转台30、伸缩臂40和电磁抓手50。

具体实施方式

结合附图1-3，对本实用新型作进一步的描述：

本实用新型提到的可移动式钻台排管机器人用伸缩臂，包括伸缩臂座41、主臂42、副臂43、副臂平衡臂44、抓手平衡臂45，抓手平衡杠杆46、驱动油缸47，所述主臂42下端与伸缩臂座41铰接，上端同时与抓手平衡杠杆46和副臂43铰接，副臂43下端与电磁抓手50铰接，副臂平衡臂44下端与伸缩臂座41铰接，上端与副臂43铰接，抓手平衡臂45设有两件，其中一件两端分别与伸缩臂座41和抓手平衡杠杆46铰接，另一件的两端分别与电磁抓手50和抓手平衡杠杆46铰接，驱动油缸47一端铰接到主臂42，另一端铰接于副臂43。