[实用新型]一种管道爬行机器人

权利要求书

1.一种管道爬行机器人，其特征在于：包括前端部、中间部及后端部，前端部、中间部及后端部均为圆盘形，圆盘周向均布有沿圆盘径向伸缩的伸缩杆；前端部、中间部及后端部通过依次通过伸缩缸连接。

2.根据权利要求1所述的管道爬行机器人，其中，圆盘上的伸缩杆为六个，其中不相临的三个伸缩杆的端部为摩擦头，另三个伸缩杆的端部为滚轮。

3.根据权利要求1所述的管道爬行机器人，其中，前端部的圆盘上设置有框架体，所述框架体为转轴首尾连接组成的正六边形框架体，转轴彼此通过万向联轴器连接，每个转轴上设置有垂直于转轴的杆体，每个转轴上设置有轴承，轴承通过支撑柱支撑在圆盘上，转轴上设置有控制转轴转动的旋转机构。

4.根据权利要求1所述的管道爬行机器人，其中，中间部及后端部的圆盘上设置有螺旋槽，在伸缩杆上设置有与螺旋槽配合的齿，圆盘及伸缩杆设置在壳体内，壳体上设置有控制圆盘转动的电机，通过控制圆盘不同方向的转动控制伸缩杆沿圆盘的径向伸缩。

5.根据权利要求4所述的管道爬行机器人，其中，圆盘两面设置有螺旋方向不同的螺旋槽，两面的螺旋槽上均配合有伸缩杆，一面的伸缩杆端部设置滚轮，一面的伸缩杆端部设置摩擦头，圆盘转动时一面的伸缩杆伸出另一面的伸缩杆缩回。

6.根据权利要求1所述的管道爬行机器人，其中，前端部、中间部及后端部之间均通过并列的三个伸缩缸连接，伸缩缸与前端部、中间部及后端部均通过球铰链连接。