[实用新型]一种管道爬行机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，特别是一种可在管道内爬行的机器人。

背景技术

现在，工业生产及生活中离不开各种管路及管道，这些管道经常发生内部堵塞或破碎等现象，但是由于管道相对封闭，具体的堵塞及破损处不容易被发现。管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业。但是目前的管道机器人为了行走顺畅大多设置有滚轮，但是这种结构不适应机器人在管道内的固定。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种管道爬行机器人，本管道爬行机器人不但能够在管道内移动，还方便在管道的位置固定。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现： 一种管道爬行机器人，包括前端部、中间部及后端部，前端部、中间部及后端部均为圆盘形，圆盘周向均布有沿圆盘径向伸缩的伸缩杆；前端部、中间部及后端部通过依次通过伸缩缸连接。通过控制前端部、中间部及后端部圆盘上的伸缩杆的伸缩，可控制其相对管体的固定或离开，通过控制伸缩缸的伸缩可控制前端部、中间部或后端部的移动，从而使得机器人在管道内以类似于“蠕动”的方式移动。伸缩杆伸出，可使机器人相对管体牢固的固定。

在上述的管道爬行机器人中，圆盘上的伸缩杆为六个，其中不相临的三个伸缩杆的端部为摩擦头，另三个伸缩杆的端部为滚轮。当需要机器人移动时，让具有摩擦头的支撑杆缩回，让具有滚轮的支撑杆伸出支撑在管体上，方便机器人沿管体前后移动。

在上述的管道爬行机器人中，前端部的圆盘上设置有框架体，所述框架体为转轴首尾连接组成的正六边形框架体，转轴彼此通过万向联轴器连接，每个转轴上设置有垂直于转轴的杆体，每个转轴上设置有轴承，轴承通过支撑柱支撑在圆盘上，转轴上设置有控制转轴转动的旋转机构。转轴转动使得杆体同时收拢或散开，相当于伸缩杆的收缩或伸出。

在上述的管道爬行机器人中，中间部及后端部的圆盘上设置有螺旋槽，在伸缩杆上设置有与螺旋槽配合的齿，圆盘及伸缩杆设置在壳体内，壳体上设置有控制圆盘转动的电机，通过控制圆盘不同方向的转动控制伸缩杆沿圆盘的径向伸缩。

在上述的管道爬行机器人中，圆盘两面设置有螺旋方向不同的螺旋槽，两面的螺旋槽上均配合有伸缩杆，一面的伸缩杆端部设置滚轮，一面的伸缩杆端部设置摩擦头，圆盘转动时一面的伸缩杆伸出另一面的伸缩杆缩回。

在上述的管道爬行机器人中，前端部、中间部及后端部之间均通过并列的三个伸缩缸连接，伸缩缸与前端部、中间部及后端部均通过球铰链连接。三个伸缩缸相当于并联机械臂控制机构，通过三个伸缩缸的伸缩可以控制圆盘的朝向，利于机器人爬过弯曲的管道。

与现有技术相比，本管道爬行机器人具有以下优点：

1、本实用新型通过伸缩杆可牢固的固定在管道上，采用蠕动的方式爬行，爬行稳定。。

2、本实用新型具有不同伸缩杆端头，以适应不同的工作需求。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是前端部的结构示意图；

图3是中间部及后端部的圆盘的结构示意图；

图4是中间部及后端部的圆盘的结构剖视图；

图5是实施例二的圆盘及伸缩杆的结构示意图。

图中，转轴1，万向联轴器2，伸缩杆3,摩擦头301,滚轮302，齿303,轴承4，支撑柱5，第一电机6，螺旋槽7，壳体8，第二电机9，伸缩缸10，圆盘11，杆体12。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例，并结合附图对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

实施例一

如图1、2、3、4所示，一种管道爬行机器人，包括前端部、中间部及后端部，前端部、中间部及后端部均为圆盘形。

在上述的管道爬行机器人中，前端部的圆盘11上设置有框架体，所述框架体为转轴1首尾连接组成的正六边形框架体，转轴彼此通过万向联轴器2连接，每个转轴上设置有垂直于转轴的杆体12，每个转轴上设置有轴承4，轴承通过支撑柱5支撑在圆盘上，其中的一个转轴上设置有第一电机6，电机的转轴与转轴同轴，电机的壳体与圆盘固定连接。转轴转动使得杆体同时收拢或散开，相当于伸缩杆的收缩或伸出。