[实用新型]一种自适应包络柔性的机械手指

说明书

技术领域

本实用新型属于机械装置技术领域，具体涉及一种自适应包络柔性的机械手指。

背景技术

机械手指就是一种模仿人体手指按照既定的程序进行夹持、抓取、搬运等功能的一种机械化装置。以其的安全性和便捷性，能取代人手进行一些具有危险或者频繁性的操作，能极大提高安全性和生产效率，被广泛用于机械制造、3C、物流、食品等行业。

目前，传统的机械手指呈刚性且结构复杂、功能单一，无法适应抓取对象的形状和尺寸，夹持物体时往往是点接触或者线接触，导致无法抓取，同时，由于其按设定程序工作，往往无法对柔软物体及易碎易变性物体进行抓取，比如鸡蛋、面包、果蔬、物流包裹等。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种自适应包络柔性的机械手指能解决上述问题的，包括机械手指本体，所述机械手指本体包括夹持组件及驱动组件，所述夹持组件包括夹持块及设置在所述夹持块上的弹性件，所述驱动组件安装于所述夹持块上，并能够驱动所述弹性件产生适当的形变。

采用上述技术方案，由于所述机械手指本体包括夹持组件及驱动组件，所述夹持组件包括弹性件，当需要抓取物体时，所述驱动组件驱动所述弹性件产生适当的形变，对需要抓取的物体进行包络，并能够精确地适配物体的形状，实现对自适应的抓取物体，不需要更换所对应物体形状的夹具。

其中，所述夹持块一端上设有敞口的夹持块腔体，所述夹持块腔体一侧上设有多个连通外部的夹持块通孔，所述弹性件安装于该夹持块腔体上，且通过所述夹持块通孔伸缩于外部。

其中，所述驱动组件包括动力源、活塞及驱动块，所述驱动块安装于所述夹持块腔体的敞口处上，所述活塞通过所述动力源可移动安装于所述驱动块上。

其中，所述驱动块上设有驱动块腔体，所述活塞设置于该驱动块腔体上。

其中，所述夹持块上设有夹持块座，所述驱动块上设有驱动块座，所述夹持块座与驱动块座连接。

优选的，还包括密封圈，所述密封圈安装于所述夹持块座与驱动块座之间。

优选的，还包括锁紧件，所述夹持块座与驱动块座分别设有夹持块螺孔及驱动块螺孔，所述锁紧件依次穿过所述夹持块螺孔及驱动块螺孔后，将所述夹持块固定在所述驱动块上。

其中，所述动力源包括连接轴、曲轴及驱动电机，所述连接轴的一端与所述活塞连接，另一端连接所述曲轴，所述驱动电机安装在所述驱动块上，且与所述曲轴连接。

其中，所述驱动块还设有转动轴通孔，所述曲轴安装于该转动轴通孔上。

优选的，还包括安装板，所述机械手指本体的数量为两个或两个以上，且呈规律性安装于与所述安装板上。

附图说明

图1为本实用新型较佳实施例所提供一种自适应包络柔性的机械手指的结构示意图。

图2为本实用新型中机械手指的分解示意图。

图3为本实用新型中机械手指的剖面示意图。

图4为本实用新型中夹持组件的结构示意图。

图5为本实用新型中驱动组件的结构示意图。

图6为本实用新型中两个机械手指安装在安装板时的使用状态图。

图7为本实用新型中三个机械手指安装在安装板时的结构示意图。

图8为本实用新型中三个机械手指安装在安装板时的另一种示意图。

图9为本实用新型中四个机械手指安装在安装板时的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参阅图1-5，本实用新型实施例提供一种自适应包络柔性的机械手指，包括机械手指本体100，所述机械手指本体100包括夹持组件10及驱动组件20，所述夹持组件10包括夹持块11及弹性件12，所述弹性件12可以为设置在所述夹持块11的外侧上，在本实施例中，所述夹持块11一端上设有敞口的夹持块腔体13，在所述夹持块腔体13的一侧上设有多个连通外部的夹持块通孔14，所述弹性件12填充在该夹持块腔体13上，所述驱动组件20安装在所述夹持块腔体13的敞口处上，并且能够控制所述弹性件12沿着所述夹持块通孔14向外侧伸出或缩回，通常地，当所述弹性件12通过驱动组件20挤压后，沿着夹持块通孔14向外侧伸出与需要夹持的物体相抵触，从而形成一个能够根据所需夹持的物体形状而显得灵活多变。