[实用新型]一种旋转装置和抓取设备

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械自动化领域，具体而言，涉及一种旋转装置和抓取设备。

背景技术

在临床医学病理科经常会使用到组织玻片，在实际操作过程中经常会用到夹爪或机械手来代替人工执行抓取玻片任务，这样不仅节省了人工劳动力，更增加了效率。

夹爪或机械手等设备需要由旋转装置驱动，以便夹爪或机械手等设备可以跟随旋转装置旋转从而实现对不同空间位置的玻片进行抓取。然而，传统的线性驱动装置大多数都是采用三轴运动的方式带动夹爪或机械手实现对玻片的定位抓取，即分别在XYZ三维坐标系中三个轴的方向上运动，占用的运动空间较大，稳定性有待提高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种旋转装置和抓取设备，该旋转装置能够解决传统线性装置运动时占用的空间较大，稳定性较差的问题。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种旋转装置，所述旋转装置包括轴承安装块、分别安装在所述轴承安装块两侧的旋转连接件和电机。所述轴承安装块上设有贯穿两侧的通孔，所述轴承安装块包括旋转轴以及轴承，所述轴承包括内圈和外圈，所述轴承的内圈套设在所述旋转轴上，所述轴承的外圈设置在所述通孔中且与所述通孔固定，所述电机包括第一输出轴，所述第一输出轴与所述旋转轴的一端固定连接，所述旋转连接件与所述旋转轴的另一端固定连接，所述旋转连接件上设有用于连接夹爪的安装孔。该旋转装置能够解决传统线性装置运动时占用的空间较大，稳定性较差的问题。

在本实用新型较佳的实施例中，所述轴承的数量为两个，所述两个轴承配对且背对背连接组成轴承组件。

在本实用新型较佳的实施例中，所述轴承组件包括内圈垫片和外圈垫片，所述内圈垫片分别设置在两个所述轴承的内圈之间，所述外圈垫片设置在两个所述轴承的外圈之间，所述外圈垫片与所述内圈垫片有厚度差。在本实用新型较佳的实施例中，所述旋转轴包括底座以及轴体，所述轴体垂直设置在所述底座上，所述旋转连接件与所述底座固定连接，所述第一输出轴与所述轴体固定连接，所述轴承套设在所述轴体上，所述轴体的长度大于所述轴承安装块的厚度。

在本实用新型较佳的实施例中，所述旋转装置还包括盖板，所述盖板设置在所述轴承组件与所述电机之间，所述轴承的外圈通过所述盖板与所述通孔固定。

在本实用新型较佳的实施例中，所述旋转装置还包括光电编码器以及控制器，所述电机还包括第二输出轴；所述第二输出轴与所述第一输出轴位置对应，所述光电编码器套设在所述第二输出轴上，所述控制器分别与所述光电编码器以及所述电机电连接。

在本实用新型较佳的实施例中，所述第一输出轴与所述第二输出轴一体成型。

在本实用新型较佳的实施例中，所述旋转装置还包括槽形光电开关与遮挡片，所述槽形光电开关设置在所述轴承安装块上，所述槽形光电开关包括发射端与接收端，所述发射端与所述接收端在竖直方向上相对设置，所述遮挡片设置在所述旋转连接件上随着所述旋转连接件一起旋转，当所述遮挡片旋转到正对所述槽形光电开关时，所述遮挡片延伸到所述接收端与所述发射端之间。

在本实用新型较佳的实施例中，所述轴承为角接触轴承。

第二方面，本实用新型实施例提供了一种抓取设备，所述抓取设备包括夹爪以及上述实施例中任意一项所述的旋转装置，所述抓取装置通过所述安装孔与所述旋转装置的旋转连接件连接。

本实用新型实施例的有益效果是：本实用新型实施例提供了一种旋转装置和抓取设备，在该旋转装置的轴承安装块的两侧分别设置旋转连接件以及电机，并且在轴承安装块中设置旋转轴以及轴承，并且轴承的内圈套设在旋转轴上，轴承的外圈与轴承安装块固定连接，旋转轴的一端与电机固定连接，另一端与旋转连接件固定连接。当电机转动时，可以带动旋转轴转动，旋转轴可以带动旋转连接件转动。当在旋转连接件上连接夹爪等抓取设备时，夹爪可以随着旋转装置的转动实现对玻片等物体的定位抓取。本装置只在两个方向上转动，可实现小型化设计，节约空间，且结构稳定。电机与旋转轴直接连接，节省了竖直高度方向上的空间，消除了连接间隙，提高了旋转精度，避免了同行业内，采用三轴运动实现对玻片的定位抓取时，运动空间大且稳定性不好的缺点。

本实用新型的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型实施例而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明