[实用新型]一种基于静电吸附原理的双履带式爬壁机器人

权利要求书

1.一种基于静电吸附原理的双履带式清洁爬壁机器人，其包括机器人本体、吸附模块、运动模块、清洁模块和控制模块，其特征在于，所述吸附模块包括高压静电发生器和两个履带电极，所述高压静电发生器产生的静电传递到两个所述履带电极上，增加了吸附力，所述吸附模块设置在所述机器人本体的左右两侧；所述运动模块包括两个驱动电机和两个驱动轮，两个所述驱动电机分别驱动两个所述驱动轮转动，两个所述驱动轮设置在所述机器人本体后部的两侧；所述控制模块能够控制两个所述驱动电机差速转动，从而使所述基于静电吸附原理的双履带式清洁爬壁机器人实现转向功能，被设置在所述机器人本体的中部；所述清洁模块设置在所述机器人本体的前部，便于清洁。

2.根据权利要求1所述的基于静电吸附原理的双履带式清洁爬壁机器人，其特征在于，所述吸附模块还包括电刷，所述电刷与所述履带电极接触，通过所述电刷，所述高压静电发生器产生的静电传递到所述履带电极上。

3.根据权利要求2所述的基于静电吸附原理的双履带式清洁爬壁机器人，其特征在于，所述吸附模块还包括两个张紧轮，两个所述张紧轮分别设置在所述机器人本体中部的两侧，能够调节所述履带电极的张紧状态，使所述电刷与所述履带电极紧密接触。

4.根据权利要求3所述的基于静电吸附原理的双履带式清洁爬壁机器人，其特征在于，所述运动模块还包括两个前导轮，其与两个所述驱动轮一起使所述机器人本体运动平稳。

5.根据权利要求4所述的基于静电吸附原理的双履带式清洁爬壁机器人，其特征在于，所述清洁模块包括一级清洁毛刷和二级清洁机构，对清洁物进行二次清洁，保证了清洁度。

6.根据权利要求5所述的基于静电吸附原理的双履带式清洁爬壁机器人，其特征在于，所述驱动轮和所述前导轮均采用中空设计，可有效减小机器人整体重量。

7.根据权利要求1至6任一所述的基于静电吸附原理的双履带式清洁爬壁机器人，其特征在于，所述履带电极采用双极性铜电极，其外面包裹着梳齿型聚酰亚胺绝缘材料。

8.根据权利要求1所述的基于静电吸附原理的双履带式清洁爬壁机器人，其特征在于，所述基于静电吸附原理的双履带式清洁爬壁机器人还包括驱动电机，所述驱动电机输出轴上的齿轮与所述驱动轮输入轴上的齿轮进行啮合。

9.根据权利要求8所述的基于静电吸附原理的双履带式清洁爬壁机器人，其特征在于，所述吸附模块还包括电池组，所述电池组与所述高压静电发生器相连，所述控制模块还控制着所述电池组和所述高压静电发生器的通断。