[实用新型]一种基于静电吸附原理的双履带式爬壁机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及静电吸附技术领域，具体涉及一种基于静电吸附原理的双履带式爬壁机器人。

背景技术

在建筑业中，由于玻璃的采光性好、保温、防潮，而且采用彩色玻璃实用美观，高层建筑的外观越来越多地采用玻璃幕墙结构，没有玻璃覆盖的地方也多采用瓷砖覆盖以增加建筑物的美感，但也衍生出繁重的幕墙清洗任务。目前，高层建筑物壁面的清洗大部分由工人完成，不仅效率低，而且工作环境恶劣易发生事故，由此产生了高层建筑清洗爬壁机器人。

爬壁机器人是一种能够携带一定任务载荷，可以在垂直或者倾斜壁面进行极限作业的移动机器人，要完成以上工作，必须将移动机构(轮式、履带式、足式以及尺蠖式)和吸附机构有效地结合起来才能实现，目前传统的吸附方式主要有仿生吸附、负压吸附以及磁吸附。

仿生吸附式爬壁机器人虽然适应范围广、可吸附多种壁面，但制造难度大、移动速度慢、且尚处于研究阶段，很难实现市场化；负压吸附式爬壁机器人的噪音小、速度快，但对壁面粗糙度要求高；磁吸附式爬壁机器人是目前应用最多、最广的一种爬壁机器人，电磁式易实现与被吸附壁面的离合，永磁式不需要消耗电能、安全可靠，但只能吸附磁性表面，限制了其应用范围。

鉴于上述缺陷，本实用新型创作者经过长时间的研究和实践终于获得了本实用新型。

发明内容

为解决上述技术缺陷，本实用新型采用的技术方案在于，提供一种基于静电吸附原理的双履带式清洁爬壁机器人，其包括机器人本体、吸附模块、运动模块、清洁模块和控制模块，其特征在于，所述吸附模块包括高压静电发生器和两个履带电极，所述高压静电发生器产生的静电传递到两个所述履带电极上，增加了吸附力，所述吸附模块设置在所述机器人本体的左右两侧；所述运动模块包括两个驱动电机和两个驱动轮，两个所述驱动电机分别驱动两个所述驱动轮转动，两个所述驱动轮设置在所述机器人本体后部的两侧；所述控制模块能够控制两个所述驱动电机差速转动，从而使所述基于静电吸附原理的双履带式清洁爬壁机器人实现转向功能，被设置在所述机器人本体的中部；所述清洁模块设置在所述机器人本体的前部，便于清洁。

较佳的，所述吸附模块还包括电刷，所述电刷与所述履带电极接触，通过所述电刷，所述高压静电发生器产生的静电传递到所述履带电极上。

较佳的，所述吸附模块还包括两个张紧轮，两个所述张紧轮分别设置在所述机器人本体中部的两侧，能够调节所述履带电极的张紧状态，使所述电刷与所述履带电极紧密接触。

较佳的，所述运动模块还包括两个前导轮，其与两个所述驱动轮一起使所述机器人本体运动平稳。

较佳的，所述清洁模块包括一级清洁毛刷和二级清洁机构，对清洁物进行二次清洁，保证了清洁度。

较佳的，所述驱动轮和所述前导轮均采用中空设计，可有效减小机器人整体重量。

较佳的，所述履带电极采用双极性铜电极，其外面包裹着梳齿型聚酰亚胺绝缘材料。

较佳的，所述基于静电吸附原理的双履带式清洁爬壁机器人还包括驱动电机，所述驱动电机输出轴上的齿轮与所述驱动轮输入轴上的齿轮进行啮合。

较佳的，所述吸附模块还包括电池组，所述电池组与所述高压静电发生器相连，所述控制模块还控制着所述电池组和所述高压静电发生器的通断。

与现有技术比较本实用新型的有益效果在于：在驱动电机带动驱动轮转动，从而带动机器人行走的同时，高压静电发生器产生的静电传递给履带电极与待清洁壁面紧紧吸附，清洁机构对待清洁壁面进行二次清洁，机器人需要转弯时，控制机构控制驱动电机实现差速转动，机器人实现转弯，利用吸附原理吸附安全稳定，转向区域小，清洁洁净度高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型各实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本实用新型实施例一的一种滚动式超声电弧复合焊接装置的功能结构图；

图2为本实用新型实施例二的一种滚动式超声电弧复合焊接装置的结构图；

图3为本实用新型实施例二的一种滚动式超声电弧复合焊接装置的机器人本体的结构图；

图4为本实用新型实施例二的一种滚动式超声电弧复合焊接装置的清洁机构的结构图；

图5为本实用新型实施例二的一种滚动式超声电弧复合焊接装置的清洁机构的局部结构图。

具体实施方式

以下结合附图，对本实用新型上述的和另外的技术特征和优点作更详细的说明。

实施例一