[实用新型]一种基于无线传感网络的多机器人队形控制系统有效
| 申请号： | 201621317591.6 | 申请日： | 2016-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN206363160U | 公开（公告）日： | 2017-07-28 |
| 发明（设计）人： | 彭建盛;苗剑;韦庆进;覃勇;何奇文;彭金松;潘马荣 | 申请（专利权）人： | 河池学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京天奇智新知识产权代理有限公司11340 | 代理人： | 但玉梅 |
| 地址： | 546300 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 无线 传感 网络 机器人 队形 控制系统 | ||
1.一种基于无线传感网络的多机器人队形控制系统，其特征在于，包括控制中心和机器人；
所述机器人包括机器人的机械机构、机器人电源模块、指南针模块、RFID读卡器模块、机器人无线通信模块、机器人串口模块和机器人控制模块；
所述控制中心包括控制中心电源模块、控制中心串口模块、控制中心无线通信模块和控制中心控制模块；
所述机器人电源模块为整个机器人提供电源；
所述控制中心电源模块为整个控制中心提供电源；
所述机器人控制模块通过所述机器人串口模块与所述机器人无线通信模块相连；
所述控制中心控制模块通过控制中心串口模块与所述控制中心无线通信模块相连；
所述指南针模块与所述机器人控制模块相连为机器人提供行进导航；
所述RFID读卡器模块与所述机器人控制模块相连，所述RFID读卡器模块读取坐标确定机器人当前所处位置；
所述机器人无线通信模块与所述控制中心无线通信模块进行组网以给对方发送信号或接受对方所发送信号；
所述机器人控制模块用于控制所属机器人行进方向；
所述控制中心控制模块用于接收到所有机器人的坐标位置偏角，然后根据预先设定好的队形作对比处理，输出各个机器人的控制指令。
2.根据权利要求1所述基于无线传感网络的多机器人队形控制系统，其特征在于，所述机械机构包括驱动机器人的舵机，所述舵机接受机器人控制模块所发出指令信号，驱动机器人行进。
3.根据权利要求1所述基于无线传感网络的多机器人队形控制系统，其特征在于，所述控制中心控制模块及所述机器人控制模块均以STM32F103VCT6处理器作为主控制芯片。
4.根据权利要求1所述基于无线传感网络的多机器人队形控制系统，其特征在于，所述控制中心无线通信模块及所述机器人无线通信模块均以CC2530F256芯片作为无线通信平台芯片。
5.根据权利要求4所述基于无线传感网络的多机器人队形控制系统，其特征在于，所述CC2530F256芯片采用JTAG方式连接仿真器。
6.根据权利要求5所述基于无线传感网络的多机器人队形控制系统，其特征在于，所述CC2530F256芯片采用JTAG为10P双排针连接仿真器。
7.根据权利要求1所述基于无线传感网络的多机器人队形控制系统，其特征在于，所述指南针模块采用GY-26指南针。
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