[实用新型]一种基于无线传感网络的多机器人队形控制系统

说明书

【技术领域】

本实用新型涉及机器人技术技术领域，特别涉及一种基于无线传感网络的多机器人队形控制系统。

【背景技术】

随着机器人的应用日益广泛，在人类难以到达或者接近的危险复杂环境中，利用机器人代理人们进行重复性高危险性大的工作，不仅解放了劳动力，而且提高了工作效率。但是由于部分环境及工作复杂，采用单个机器人根本无法安全有效地完成任务。从而需要多个机器人共同完成一个任务闲得日益重要；对机器人的队形进行准确有效控制是机器人协作共同完成一个任务的必要步骤。对于机器人系统来说,多机器人保持特定的队形会有以下优势：(1) 每个机器人的周围环境可能会不一样并且每个机器人的能力有限，不能对整个环境感知和系统化。如果机器人之间分工合作，共享周围的环境，以便系统能迅速对外界干扰做出正确的反应；(2)多机器人保持特定的队形能增强对外界的攻击的防御能力；(3)在特定任务中,保持特定的队形能事半功倍；(4)能提高系统的鲁棒性。

【实用新型内容】

鉴于以上内容，有必要提供一种基于无线传感网络的多机器人队形控制系统，以实现对机器人队形进行准确控制。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种基于无线传感网络的多机器人队形控制系统，其特征在于，包括控制中心和机器人；

所述机器人包括机器人的机械机构、机器人电源模块、指南针模块、RFID读卡器模块、机器人无线通信模块、机器人串口模块和机器人控制模块；

所述控制中心包括控制中心电源模块、控制中心串口模块、控制中心无线通信模块和控制中心控制模块；

所述机器人电源模块为整个机器人提供电源；

所述控制中心电源模块为整个控制中心提供电源；

所述机器人控制模块通过所述机器人串口模块与所述机器人无线通信模块相连；

所述控制中心控制模块通过控制中心串口模块与所述控制中心无线通信模块相连；

所述指南针模块与所述机器人控制模块相连为机器人提供行进导航；

所述RFID读卡器模块与所述机器人控制模块相连，所述RFID读卡器模块读取坐标确定机器人当前所处位置；

所述机器人无线通信模块与所述控制中心无线通信模块进行组网以给对方发送信号或接受对方所发送信号；

所述机器人控制模块用于控制所属机器人行进方向；

所述控制中心控制模块用于接收到所有机器人的坐标位置偏角，然后根据预先设定好的队形作对比处理，输出各个机器人的控制指令。

进一步的，所述机械机构包括驱动机器人的舵机，所述舵机接受机器人控制模块所发出指令信号，驱动机器人行进。

进一步的，所述控制中心控制模块及所述机器人控制模块均以STM32F103VCT6处理器作为主控制芯片。

进一步的，所述控制中心无线通信模块及所述机器人无线通信模块均以CC2530F256芯片作为无线通信平台芯片。

进一步的，所述STM32F103VCT6处理器及所述CC2530F256芯片均采用JTAG方式连接仿真器。

进一步的，所述CC2530F256芯片均采用JTAG为10P双排针连接仿真器。

进一步的，所述指南针模块采用GY-26指南针。

本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型基于无线传感网络的多机器人队形控制系统方案，指南针还有RFID射频卡，实现了机器人的定位于形态的评估，实现了对多个机器人队形控制，本方案对机器人队形控制位置精确。本实用新型系统无线传输过程丢包率低，机器人可以很好完成控制中心发出的指令，指南针读取数据稳定。

【附图说明】

图1为本实用新型基于无线传感网络的多机器人队形控制系统系统流程图。

图2为本实用新型基于无线传感网络的多机器人队形控制系统STM32F103VCT6处理器及外围电路图。

图3为本发明基于无线传感网络的多机器人队形控制系统机器人队形控制流程图。

【具体实施方式】

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。