[实用新型]一种机器人及行星齿轮减速器

说明书

技术领域

本实用新型涉及行星齿轮减速器结构技术领域，特别涉及一种机器人及行星齿轮减速器。

背景技术

随着科学技术的不断发展，机器人已越来越多的应用于生产或生活领域。基于使用空间的考虑，小型化、轻量化已成为机器人发展的必然趋势。

机器人通常包括多节肢体和连接相邻两节肢体的关节减速器，目前，机器人技术领域普遍采用行星齿轮减速器作为关节减速器。

然而，由于自身结构限定，行星齿轮减速器的体积通常较大，继而增加了机器人向小型化发展的难度。

因此，如何优化行星齿轮减速器的结构，以使其整体体积缩小，继而推动机器人整体结构向小型化发展，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于，提供一种体积相对较小的行星齿轮减速器。在此基础上，本实用新型还提供一种机器人，该机器人的关节减速器具体为前述的行星齿轮减速器。

为了达到上述目的，本实用新型所提供的行星齿轮减速器包括相邻两级的行星架和太阳轮；其中，所述太阳轮的外齿被周向切削形成连接部，所述连接部与所述行星架直接周向传动连接。

可选地，所述连接部为切削后的剩余外齿，所述行星架具有与所述剩余外齿对应设置的内齿，所述行星架与所述太阳轮通过所述剩余外齿和所述内齿周向传动连接。

可选地，所述剩余外齿的齿高为所述太阳轮的原外齿齿高的30％-60％。

可选地，所述连接部为光轴，所述连接部与所述行星架通过键周向传动连接。

可选地，所述连接部为光轴，所述连接部和所述行星架通过相啮合的外螺纹和内螺纹螺纹连接，所述外螺纹设置于所述连接部，所述内螺纹设置于所述行星架。

可选地，所述连接部为光轴，所述连接部与所述行星架通过胀套周向传动连接。

除上述行星齿轮减速器外，本实用新型还提供一种机器人，该机器人包括至少两节肢体，相邻两节所述肢体通过关节减速器连接，且，所述关节减速器具体为如上所述的行星齿轮减速器。

可选地，所述行星齿轮减速器具体为三级行星齿轮减速器

本实用新型所提供的行星齿轮减速器包括相邻两级的行星架和太阳轮；其中，所述太阳轮的外齿被周向切削形成连接部，所述连接部与所述行星架直接周向传动连接。

与现有行星齿轮减速器相邻两级的行星架和太阳轮通过联轴器传动连接相比，本实用新型所提供的这种行星齿轮减速器的相邻两级行星架和太阳轮直接周向传动连接，在一定程度上缩小了行星齿轮减速器的轴向尺寸。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所提供行星齿轮架减速器具体实施例的结构示意图。

其中，图1中各组件名称与相应附图标记之间的对应关系为：

10第一级太阳轮、11第一级行星架、12第一级行星轮；

20第二级太阳轮、21第二级行星架、22第二级行星轮；

30第三级太阳轮、31第三级行星架、32第三级行星轮；

40第一内齿圈、41第二内齿圈。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了便于本领域技术人员更好地理解本实用新型所提供的行星齿轮减速器，现结合图1，以三级行星齿轮减速器为例来说明行星齿轮减速器的具体结构及工作原理，图1为本实用新型所提供行星齿轮减速器具体实施例的剖视结构示意图。

三级行星齿轮减速器包括输入轴(图中未示出)、第一级太阳轮10、第一级行星架11、第一级行星轮12、第二级太阳轮20、第二级行星架21、第二级行星轮22、第三级太阳轮30、第三级级行星架、第三级行星轮32、第一内齿圈40和第二内齿圈41。